机械手毕业论文文档35页

为此可再将给水流量信号引入，构成三冲量控制系统。

三冲量控制系统的实施方案较多，如图所示为其中的典型控制方案 之。

中国石油大学北京现代远程教育毕业设计论文 汽包 美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。

随着机械手技术的发 展，应用的对象还会有所改变。

机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳 动条件。

国内机械手工业铁的。

利用先进技术不断创新 根据产品或系统的主功能不同，可对产品或系统进行分类。

以物料搬运加工为主。

输入物质能量和信息，经过加工处理，主要 输出改变了位置和形态的物质系统或产品称为加工机。

如各种机床交 通运输机械食品加工机械起重机械纺织机械印刷机械轻工机械等。

以能量转换为主，输入能量和信息，输出不同能量的系统或产品称 为动力机，其中输出机械能的为原动机动机构和控制系统三大部分组成。

其组成及相互关系 如下图 执行机构 如图所示 图 江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 手部 手创造发明和创新。

例如，根据种不同的主功能及 其不同的输入，组合起来可形成大类型的系统产品。

如表所示 表不同主功能及输入的组合 类型主功能输入输出组合实例 变换 传递 储存 变换 传递 储存 变换 传递 储存 物质 物质 物质 能量 能量 能量 信息 信息 信息 材料加工或处理机 。

化工等连续性生产 过程的自动化已基本得到解决。

但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。

因 定的。

利用先进技术不断创新 根据产品或系统的主功能不同，可对产品或系统进行分类。

以物料搬运加工为主。

输入物质能量和信息，经过加工处理，主要 输出改变了位置和形态的物质系统或产品称为加工机。

如各种机床交 通运输机械食品加工机械起重机械纺织机械印刷机械轻工机械等。

以能量转换为主，输入能量和信息，输出不同能量的系统或产品称 为动力机，其中输出机械能的为原动 指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。

可以根据夹持对象 的形状和大小配备多种造单元中的重要环。

应用简况 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题能 变换传递存储 物质 能量 信息 控制人 工业 三大要素 具有 所需特性 图机械自动化系统功能示意图 如上所述，机械自动化系统是个综合的概念，包含了机电体化技术中国石油大学北京现代远程教育毕业设计论文 和机电体化产品两个方面的内容。

作为产品，又包含着设计制造和特定 的功能以满足使用要求，而功能是由其内部有机联系的结构所决定目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置 和微型计算机连在起，能确定零件的方位达到镶装的目的。

发展趋势 目前工业机械手主要用于机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性 部安装在手臂的前端。

手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动 伸屈手腕，开闭手指。

本课口技术信息变换技术以及软件编程技术等群体技术，根据系统功能目标和 优化组织结构目标，在多功能高质量高可靠性，低能耗的意义上实现特 定功能价值并使整个系统最优化的系统工程技术。

需要强调的是，机械自动化技术是基于上述群体技术有机融合的种综 合性技术，而不是机械技术，以及其他新技术的简单组合拼凑，这就是现 代机械与机械电气化在概念上的根本区别。

现代机械设计制造出的产品，不 仅是人能方面还是不能满足工业发展的需要。

在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻 劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条 件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。

将机械手各运动构 件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成 典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。

既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。

同时要提高 速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。

此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。

在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。

目前主要用于机床横锻 压力机的上下料，以及点焊运用机械技术微电子技术 自动控制技术计算机技术信息技术传感检测技术电力电子技术接 口技术信息变换技术以及软件编程技术等群体技术，根据系统功能目标和 优化组织结构目标，在多功能高质量高可靠性，低能耗的意义上实现特 定功能价值并使整个系统最优化的系统工程技术。

需要强调的是，机械自动化技术是基于上述群体技术有机融合的种综 合性技术，而不是机械技术，以及其他新技术的简单组合拼凑，这就是现 代机械与机械电气化在概念上的根本区别。

现代机械设计制造出的产品，不 仅是人和手与肢体的延伸，还是人的感官与头脑的延伸，具有智能化的特征 是现代机械自动化和传统的机械在功能上的本质区别。

第二章机械设计制造及自动化的符合设计原则 满足对机器的功能要求 任何种产品都是为满足人们的种需要而开发的，都必须具有种主 要功能，不同的产品具有不同的主要功能。

功能。

基于上述的功能构成原理，既有利于设计或分析各种机械自动化的产品， 又有利于开拓思路，便于创造发明和创新。

例如，根据种不同的主功能及 其不同的输入，组合起来可形成大类型的系统产品。

如表所示 表不同主功能及输入的组合 类型主功能输入输出组合实例 变换 传递 储存 变换 传递 储存 变换 传递 储存 物质 物质 物质 能量 能量 能量 信息 信息 信息 材料加工或处理机 交通运输机 自动化仓库包装机 动力机械 机械或流体传动 机械或流体储能器 储存器录像机 电子计算机仪表 通信系统传真机 此外，对于不同主功能的加工机构，其运动方式不同，也构成不同用途 的机械。

例如，金属切削机床是根据工件与刀具相对运动产生切削作用的原 理进行工作。

概而言之，都能对输入的物质 能量和信息即所谓工业三大要素进行种处理，输出具有所需特性的物 质能量与信息。

因此，机械自动化系统也必须具有对输入的物质能量和 信息进行种处理，从而输出具有所需特性的物质能量与信息的主功能。

如图所示 物质 能量 信息 系统主功能 变换传递存储 物质 能量 信息 控制人 工业 三大要素 具有 所需特性 图机械自动化系统功能示意图 如上所述，机械自动化系统是个综合的概念，包含了机电体化技术中国石油大学北京现代远程教育毕业设计论文 和机电体化产品两个方面的内容。

作为产品，又包含着设计制造和特定 的功能以满足使用要求，而功能是由其内部有机联系的结构所决定的。

利用先进技术不断创新 根据产品或系统的主功能不同，可对产品或系统进行分类。

以物料搬基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。

既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。

同时要提高 速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。

此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。

在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。

目前主要用于机床横锻 压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。

既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。

同时要提高 速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。

此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。

在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。

目前主要用于机床横锻 压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 的操作。

此外，国外机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。

使它具有定 的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。

如位置发生稍许偏差时，即能 更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。

目前已经取得定成绩。

视觉功能即在机械手技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。

更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结所需要的位置上。

为了使机械 手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。

本课题所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的 定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。

总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是 直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。

躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。

美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。

随着机械手技术的发 展，应用的对象还会有所改变。

机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳 动条件。

国内机械手工业铁度