1、过程中的任务。它能与电子计算机跟电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议决定每年召开次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。现在，在加工工业中，生产过程的机械化自动化已成为了突出主题。化学工业等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。专用机床是实现大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。目前，工业机器人主要用于装卸搬运焊接铸锻和热处理等方面，无论。

2、算弹簧的计算手部主轴的校核计算驱动方式手部电机选择原则般执行电机的选择原则手部电机的选择电机转速与夹紧力速度几何关系的确定第四章手臂的设计手臂结构设计手部质量计算手臂计算及电机选择小结腰身的设计腰身以上部分的重量计算腰身计算及电机选择底座的设计底座机构设计底座以上部分的重量计算底座电机选择齿轮的校核计算选择齿轮材料热处理方法精度及齿数验算齿面接触疲劳强度校核齿根弯曲疲劳强度小结第六章结论与展望结论参考文献致谢摘要在现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。机器人技术是利用计算机的记忆功能编程功能来控制操作机自动完成工业生产中类指定任务的高新技术，是当今各国竞相发展的高技术内容之。目前，工业机器人主要承担着焊接喷涂搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式般采取示教再现的方式。本文设计的是个拥有四个自由度的机器人，用于给。

3、简单的说，机器人就是用机器手代替人手，把物料从个地方移动到指定的位置，或按照工作要求可以操纵工件进行加工。机器人的研究现状机器人最早是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出了第台机器人。它的结构是在机体上安装个回转长臂，端部装有使用电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展速度最快应用范围最广的国家。自从年从美国引进二种典型机器人后，日本就直大力从事机器人方面的研究。目前的工业机器人大部分还属于第代，主要是依靠人工进行控制控制方式则为开环式，还不具备识别能力改进的方面主要是降低加工与维护成本和提高加工工件的精度。第二代机器人目前正在加紧研制。它拥有微型电子计算机控制系统，有视觉和触觉能力，甚至听跟想的能力。还要研究安装各种传感器，能把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有初步感觉的机能。第三代机器人则能独立地完成各种加。

4、行走,物料,搬运,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸座等组成，具备上下料，翻转和转位等多种功能，并且结构简单，操作方便。驱动方式为电机驱动，采用步进电机业机器人主要承担着焊接喷涂搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式般采取示教再现的方式。本文设计的是个拥有四个自由度的机器人，用于给冲压设备运送物料。该机器人由手部手臂腰身和底的自动化已基本得到解决。可是在机械工业中，加工装配等生产并不是连续的。专用机床是解决大批量生产自动行走,物料,搬运,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸研究的背景与意义机器人的研究现状机器人的发展趋势本文的主要研究内容第二章机器人总体方案设计自行走式物料搬运机器人的功能传感器系统移动载体自由度与机器人的运作控制方式的选择小结第三章机器人的手部设计手部的结构设计概述设计时应考虑的几个问题手部夹紧力的计。

5、以完成各项规定的操作。它除了具备普通机械所具有的物理性能之外，还具备通用机械记忆智能，是种三元机械。第二类称为操作机，它需要人工的操作，操作机起源于原子军事工业，开始都是是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号来操作机器人，可以进行探测月球等工作。工业中采用的锻造类操作机也属于这范畴。第三类是专业机器人，它主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床的上下料和工件的传送。这种机器人在国外通常被称为，它是为主机进行服务的，由主机驱动。除少数外，它的工作程序般是固定的，因此是专用的。机器人按照其结构的不同又可以分为多种类型，其中关节型机器人以其结构非常紧凑，所占用的空间体积小，但其相对的工作空间却是最大的，甚至能绕过基座四周的些障碍物等特点，成为机器人中使用最多的种结构形式，世界些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。。

6、量品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业广义的多粉尘高温噪声工作空间狭小等不适于人工作业的工作环境。在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。目前主要应用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种小批量的生产过程。计算机集成制造要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和。

7、压设备运送物料。该机器人由手部手臂腰身和底座等组成，具备上下料，翻转和转位等多种功能，并且结构简单，操作方便。驱动方式为电机驱动，采用步进电机。关键词机器人工作方式结构设计步进电第章绪论研究的背景与意义机器人是种新型的自动化操作装置。它可以根据作业的不同要求，按照预先确定的程序搬运物体，装卸零件以及操持喷枪，焊把等工具去完成定的作业。因此，它可在繁重高温，多粉尘的劳动环境较差的场所工作。在化学工业等连续性生产过程中的自动化已基本得到解决。可是在机械工业中，加工装配等生产并不是连续的。专用机床是解决大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除了切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，需要进步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些加工作业的机械化与自动化奠定了良好的。

8、年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进仿制改造创新，工业机器人将会获得快速的发展。机器人的发展趋势随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块控制模块检测模块组成结构不同的机器人开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度开发多关节多自由度的手臂和手指开发各类行走机器人，以适应不同的场合研制各种传感器跟检测元件，如触觉视觉听觉味觉和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息。

9、础。工业机器人是近代在自动控制领域中出现的项新技术，并且已经成为了现代机械制造生产系统中的个非常重要的组成部分。机器人的迅速发展是基于它的积极作用正慢慢的被人们所认识第它能部分代人工操作第二它能按照生产工艺的技术要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的输送和装卸第三它能操作必要的机具进行焊接和装配作业。从而能大大的改善工人的劳动条件，显著提高劳动生产率，加快实现工业生产的机械化和自动化。因而机器人受到各个先进的工业国家的重视，他们投入大量的人力和物力加以研究与应用。尤其在高温高压粉尘噪音以及带有放射性及污染的场合，应用的更广泛。在我国，近几年也有较快的发展，并取得了定的效果，受到机械工业部门的重视。机器人般分为三类。第类是通用机器人，它不需要人工操作，也就是本文所研究的对象。它是种完全独立的不附属于个主机的装置，可以根据任务需要来编制程序。

10、工业机器人传递工件。年至今直处于推广应用和技术发展阶段。年，工业机器人处于技术发展阶段。年月美国在伊利斯工学院研究所召开了第届全国工业机器人会议。据当时统计，美国大约台工业机器人，工作时间共达万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如森德斯兰德公司发明了用小型计算机控制台机器人的系统。又如，万能自动公司制成了由台机器人组成的汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了具有“手眼”系统的高识别能力微型机器人。其他国家，如日本苏联西欧，大多是从，年开始以美国的和型机器人为蓝本开始进行研制的。就日本来说，年，日本丰田织机公司引进美国的,川崎重工公司引进，并获得迅速发展。通过引进技术仿制改造创新。很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。经过大约年的实用化时期以后，从年开始进入广泛的普及时代。我国虽然开始研制工业机器人仅比日本。

11、置信息状态信息以完成模式识别状态检测。并采用专家系统进行问题求解动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。本文的主要研究内容本文研究了国内外物料机械人发展的现状，通过学习物料机械人的工作原理，熟悉了物料搬运机械人的运动机理。在此基础上，确定了物料搬运机械人的基本系统结构，对物料搬运机械人的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计包括传动部分执行部分驱动部分和该机器人的系统控制。要机器人可以像人样拿取东西，最基本的条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和转移机构执行机构能像肌肉那样使手臂动作的驱动传动系统能像大脑指挥手那样进行动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制统这三部分组成，如图所示。图机器人的般组成现代智能机器人与过去相比，还具有定的智能系统，。

12、成各种外部传感器的能力。然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在中，这种专用系统很难或不可能集成外部硬件和软件。修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段年为试验定型阶段。年，万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺试验。年，该公司生产的工业机器人定型为型。年为实际应用阶段。这时期，工业机器人在美国进入应用阶段，例如，美国通用汽车公司年订购了台工业机器人年该公司又自行研制出新工业机器人，并用组成电焊小汽车车身的焊接自动线又如，美国克莱斯勒汽车公司条冲压自动线上的台冲床都用。

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