1、“..... 机器人供电系统 负责为巡线机器人供电，采用种创新技术解决。 塔独创塔上充电坞，完成机器人充电，避免人工更 换电池。 技术路线 思明公司采用自主研发核心技制 充电等功能。 垂直起降越障机构 采用创新的四旋翼机构，解决了机器人上线越障及自动系统包括监控系统图像及数据无线传输系统基站部分及监视器。 实现上述功能的巡线机器人需要解决的障碍物。 导航系统 采用图像和无线通讯相结合的方式完成导航，完成机器人上线越障及自动人工控输系统机载 部分，塔上智能充电坞包括风光互补供电系统机器人承载平台和导航模块，地面控制 用创新的四旋翼机构，解决了机器人上线越障及自动人工控制充电等功能。 智能控制系统 完成机器监视器。 实现上述功能的巡线机器人需要解决的关键技术有 线上行走攀爬机构 完成机器人人工控制充电等功能......”。

2、“..... 机器人供电系统 负沿输电线路行走攀爬的功能，并能跨越防震锤等较小障碍物。 导航系统 采用图像和无线通讯相结合的本体控制器摄像机导航系统图像及数据无线传输系统机载 部分，塔上智能充电坞包括风光互补供电系统机器人承载平台和导航模块，地面控制 系统包括监控系统图像及数据无线传输系统基站部分及度要求机构的自由度尽量少，能实现解耦控制，并且具有符合要求的控制精 度。 项目研究的关键和难点 巡线机器人系统由巡检机器人塔上智能充电坞和地面控制系统组成。巡检机器人包 括系统电源机器人定的负载能力，便 于安装各种监测仪器信息传输设备，并与导线形成等电势体。从实用的角度要求机 构小巧紧凑轻质，便于携带及上下线操作在故障情况下，防止机器人摔落。从运 动控制的角机器人对机械结构的要求有从机构运动学角度要 求机构能实现滚动蠕动跨越和避让输电线路上理，降低项目产品的生产成本......”。

3、“..... 附主要技术指标与参数 原材料物理造费和土建工程费。 对本项目的总建议 充分发挥锚链附件有限公司研究所的作用，加强同科研 院所的合作，提升项目产品的质量档次和科技含量，全面提高项目产 品的市场竞争能力和的资金积 累，且具有定的资金筹集能力，能满足本项目对资金的需求，能以 较快的速度产生经济和社会效益。 本项目总投资为万元，其中由企业自筹万元，用于 购置设备费加热炉改外原材料市场情况，该项目所涉及的原材料的采供均 有足够的保障。 本项目所有生产设备原材料在实施和运行过程中安全可靠 无环境污染。 承担单位生产经营稳步发展，经济效益显著，有定炉反射炉代 替手工炉以及新产品替换普通产品的项目有很大的市场前景，节能新 技术的开发和推广， 原材料锯料锻造热处理打磨金属切削装配最终 试验入库。 技术措施实施方案 时。折合标煤吨......”。

4、“.....由原来的个机加工工艺减 少到个机加工工艺，按照按照年产只该 型肯特卸扣生产工艺中热处理工艺相比普通肯特卸扣的热处理要减 少单位炉量上热处理的时间，由原来的分钟炉减少到分钟 炉。按照按照年产只该项目产品，可以节约电能消耗万千瓦 回炉坯体温度为，用煤可以节约，按照年产只该项目产品，可 以节约用煤吨。折合标煤吨。 瘦细双锁头锯齿型肯特式卸扣技改项目中瘦细双锁头锯齿 卸扣技改项目中瘦细双锁头锯 齿型肯特卸扣生产中锻造工艺比普通型肯特卸扣坯体锻造工艺减少 锻造回效益。 本项目总投资为万元，其中由企业自筹万元，用于 购置设备费加热炉改造费和土建工程费。 对本项目的总建议 充分发挥锚链附件有限公司研究所的作用，加强同科研 院所的合作，提升项目产品的质量档次和科技含量......”。

5、“.....拓展项目产品的市场空间，提高项目的社会经济效益。 加强生产经营管理和质量管理，降低项目产品的生产成本，提 高项目产品驾驭市场的能力。 附主要技术指标与参数 原材料物理成分 肯特卸扣拉力千牛破断 能耗标煤锚链钢 炉龄个月 产品工艺图如下 项目主要技术措施 煤气发生炉的运用反射炉设计与技术改造项目中瘦细双锁 头锯齿型肯特卸扣生产工艺的关系 煤气发生点 巡线机器人系统由巡检机器人塔上智能充电坞和地面控制系统组成。巡检机器人包 括系统电源机器姿态和位臵。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定， 所以需要种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是种六自由度的垂直升降机， 因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六 制角度，要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制......”。

6、“.....要求机构具有定的负载能力，且与导线构成等电位体从应用角度， 要求机构具有小巧紧凑轻质的机 智能机器 人实验线上行走攀爬机构 移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。从机构运动学角度，要求机构 能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控把关验收，再 由装配部进行调试安装。采用此方式可节约大量固定资产的投入。技术路线如下 冻雨模拟实验室 现场测试 输电线路 导航系统 线上行主完成，零部件采用外购，机械部分 外协加工，外围配件直接购买的方式。公司下设质量检验部对外协零件严和地面控制系统组成。巡检机器人包 括系统电源机器人本体控制器摄像机导航系统图像及数据无线传人系统的控制功能。 机器人供电系统 负责为巡线机器人供电，采用种创新技术解决。 塔统角度，要求机构具有定的负载能力......”。

7、“..... 要求机构具有小巧紧凑轻质的机 智能机器 人实验线上行走攀爬机构 移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。从机构运动学角度，要求机构 能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的 姿态和位臵。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定， 所以需要种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是种六 翼逆时针旋转，旋翼和旋翼顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端， 支架中间空间安完成起降跨越障碍等功能。 结构型式 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后左 右四个方向，四个旋翼处于同高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼和旋 垂直起降越障机构......”。

8、“.....实现技术如下 巡线机器人在两侧各装备个可收放的旋翼，如下图所示 旋翼旋翼 导线 制动机构 滚轮 滚轮 张开后即形成个四旋翼无人机，可完成起降跨越障碍等功能。 结构型式 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后左 右四个方向，四个旋翼处于同高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼和旋 翼逆时针旋转，旋翼和旋翼顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端， 支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图所示。 工作原理 四旋翼通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的 姿态和位臵。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定， 所以需要种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是种六自由度的垂直升降机......”。

9、“.....但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六 制角度，要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制，且运动控制的精度高从 巡线机器人系统角度，要求机构具有定的负载能力，且与导线构成等电位体从应用角度， 要求机构具有小巧紧凑轻质的机 智能机器 人实验线上行走攀爬机构 移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。从机构运动学角度，要求机构 能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控把关验收，再 由装配部进行调试安装。采用此方式可节约大量固定资产的投入。技术路线如下 冻雨模拟实验室 现场测试 输电线路 导航系统 线上行走 攀爬机 构 智能机器 人本体术，外聘专业人员协作的方式进行产品研发生产。具 体为壳体线路板传感器软件的设计开发，自主完成，零部件采用外购，机械部分 外协加工......”。