1、用于工作主机的上下料。电力传动机械手电力传动机械手是有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因不需要中间转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多用，但是有发展前途。三按控制方式分点位控制它的运动为点到点之间的移动，只能控制运动过程中点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统复杂性。目前使用的专用机械手和通用工业机械手均属于此类。连续轨迹控制它的运动轨迹为任意连续曲线，其特点是设定的点是无限的，整个移动的过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围较广，但是电气控制系统复杂。这类机械手般采用小型计算机进行控制。工业机械手主要参数工业机械手的主要参数可分为基本参数规格参数其他参数。基本参数抓重或称臂力工业机械。

2、程中，用于将液晶面板模组从段生产线移送到另条生产线的液晶面板模组移栽机的结构设计。首先，文章介绍了机械手在工业生产过程中的应用，并简要介绍了工业机械手的设计理论和方法。其次，比较全面的讨论了运用移栽机完成面板移送工作的机械手结构设计，确定了该移栽机的传动方式，完成旋转机械手臂和夹紧部件的结构设计，以及各零部件的选用。最后，完成对各零部件的建模工作，并建立移栽机整体装配体，完成各零件工程图以及装配图的绘制工作。关键词机械手液晶面板模组移栽机旋转手臂夹紧部绪论工业机械手简介机械手的组成和分类机械手的组成机械手的分类工业机械手主要参数基本参数规格参数其他参数方案设计设计任务和要求设计任务设计要求运动方案设计移栽机械手旋转臂的整体运动方案机械手设计设计要求手臂机构方案设计带轮级带轮计算二级带轮计算外壳外壳的结构设计外壳尺寸的确定轴主轴的设计第二级。

3、斤以上传动平稳结构紧凑等。但密封装置的要求严格，液压油的泄漏对机械手工作性能有很大影响，并且不宜在高温低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可以实现连续轨迹控制，使机械手通用性扩大，但电液伺服阀的制造精度要求比较高，油液过滤的要求严格，价格昂贵。气压传动机械手气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质来源方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但由于空气具有可压缩特性，工作速度稳定性较差，冲击大，且气源压力较低，抓重般在公斤以下，同样抓重条件下比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中工作。机械传动机械手机械传动机械手由机械传动机构驱动的机械手。它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械提供的。它的主要特点运动准确可靠，动作频率较大，但结构较大，动作程序不可变。它常。

4、液晶面板,模组,移栽,结构设计,毕业设计,全套,图纸建模机械臂外壳建模气流负压抓取机构建模摆动头部建模轴主轴的设计第二级轴的设计第三级轴的设计抓取机构抓取机构方案设计抓取部件的方案设计抓取结构设计感装置构成，是种模仿人的操作，可实现自动控制重复编程能在三维空间内完成各种作业的机电体化的自液晶面板,模组,移栽,结构设计,毕业设计,全套,图纸随着工业自动化微电子技术传感器技术控制技术和机械制造工艺水平的快速发展，机械手在工业应用中越来越重要。工业机械手是近代自动控制领域出现的项新技术，并已经成为现代机械制造生产系统中个重要组成部分。这种新技术发展很快，并逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学机械学电器液压及气压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。本文简要叙述机械手的应用，并重点阐述了在液晶面板生产过。

5、定的位置。机械手的分类机械手的种类比较多，关于分类的问题，目前国内没有统的分类标准，因此暂按使用范围驱动方式及控制系统等进行分类。按用途分机械手按用途分类可分为专用机械手和通用机械手两类专用机械手专用机械手是附属于主机的具有固定程序的而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有的动作比较少工作对象比较单结构简单使用可靠等特点，适用于大批量的自动化生产，如自动机床自动线的上下料机械手等。通用机械手通用机械手是种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。规格性能的范围内，其动作的程序是可变的，通过调整可在不同的场合下使用，驱动系统和控制系统都是独立的。工作范围大定位精度较高通用性较强，适用于不断变换生产品种的批量自动化的生产。二按驱动方式分液压传动机械手液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。主要特点抓重的重量可达到几百。

6、的抓重是指机械手的手臂所能抓取物件的最大重量，它是机械手主要参数之。自由度机械机械手的自由度标志着工业机械手所具有的功能大小，自由度越大，机械手的动作越灵活，适应度越强，但是结构越复杂。般通用机械手有个自由度即可以满足使用的要求，专用机械手有个自由度即可以满足使用的要求。机械手自由度及坐标形式，应该根据现场生产实际和工艺的要求而定。运动速度工业机械手的运动速度是指工业机械手在全程范围的平均运行速度，它反映了机械手使用效率与生产水平。机械手的运动速度越高，则使用效率越高，生产水平越高但是速度越高，机械手在运动过程中启动和制动的冲击和振动也比较大，对机械手定位精度的影响也越大。般情况下，机械手的运动速度应根据生产的节拍，生产过程中的平稳性要求和定位精度的要求而定。形成范围机械手手臂运动形成范围与机械手的抓重驱动方式运动速度等多方面因素有关。通。

7、的设计第三级轴的设计抓取机构抓取机构方案设计抓取部件的方案设计抓取结构设计建模机械臂外壳建模气流负压抓取机构建模摆动头部建模整体装配体建模零部件工程图绘制总结参考文献致谢绪论工业机械手简介机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定的程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。工业机械手由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种模仿人的操作，可实现自动控制重复编程能在三维空间内完成各种作业的机电体化的自动化生产设备。适用于多品种变批量的柔性生产。它对稳定性产品质量和生产效率的提高，劳动条件改善和产品的更新换代起着非常重要的作用。机械手结构形式开始比较简单，通用性不高，是主机附属的专用机械手。随着技术的发展，研制成功了能够独立按程序控制实现重复操作，适用范围比广的“程序控制通用机械手”，。

8、不适合由人工完成。为此，本次设计将完成套移栽机的结构设计，要求该移栽机能完成液晶显示面板的搬运工作。移栽机要求结构简单，能稳定夹取面板，且夹紧力适当。设计要求在液晶面板生产流水线上，根据面板的翻转要求，会将生产分割成几个不同的小段，以此完成各阶段的组装测试工作。这些小段生产线之间具有高度差，般为到。因此，需要完成将液晶面板从段生产线移送到另段生产线的工作。移栽机工作时，旋转轴旋转角度为，夹具旋转角度为。在移送过程中，移栽机夹取面板的压力要适中，移送翻转的角度不能超过定限度。般情况下，对于小型面板寸而言，其重量较轻，面板厚度较小，因此，采用伺服电机前进与气缸夹紧相结合的夹紧方式，可以有效提高夹紧行程及保证夹紧压力。同时，为了保证液晶面板移送过程中动作平稳，夹臂在移送过程中保证平动，在移栽机的机械臂内，将采用轮径相等的同步皮带轮进行传动。运动。

9、称通用机械手。通用工业机械手能比较快的改变工作程序，适应性比较强，它在不停变换生产品种的批量生产中广泛引用。机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由驱动系统执行机构位置检测装置以及控制系统等所组成。各系统之间关系如方框图所示。图机械手的组成方框图执行机构包括手腕手部手臂和立柱等部件，还有的还增设行走机构。驱动系统驱动系统是提供工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源辅助装置和控制调节装置组成。常用驱动系统有液压传动气压传动机械传动等。控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定要求运动的系统。目前工业机械手控制系统般是由程序控制系统及电气定位或者是机械挡块定位系统组成。位置检测装置控制机械手执行的机构的运动位置，并随时将执行的机构的实际位置反馈到控制系统，并与设定位置进行比较，然后通过控制系统进行位置调整，从而使执行机构以定的精度达到。

10、业的能力强。规格参数机械手的标牌上标出来或列表说明的主要参数有以下几项抓重必要时注明限定运动速度下的抓重自由度和坐标形式手指夹持范围和握力定位方式定位精度程序编制方式及存储容量重量等其他参数机械手有关的其他配套装置参数，如驱动源参数控制柜参数等。方案设计设计任务和要求设计任务在液晶显示器组装生产线体上，液晶显示面板的移送是个关键问题。在条组装生产线体上，液晶面板需经过以下生产工序背光板投入贴附组装连接老化画异检查外观检查内外包装。在组装与连接之间，液晶显示面板需要从段生产线体跨越至令段生产线体，以满足下步的生产工序要求。此工序要求生产工人长时间停留在生产线中，并保证搬运显示器面板速度适宜，节拍正确。对于以上生产工序，使用普通人工劳动无疑会增加企业的人力成本，并且无法在任何时候保证生产节拍的吻合，而且，对于人工作业而言，这样高强度高要求的工。

11、案设计如图所示，外壳固定在轴上，可以随着轴的转动而转动，皮带轮同步轮另外固定在基座上，固定不转动轴固定在外壳上，与外壳没有相对转动同步轮安装在轴上，可以与轴相对转动。同步轮与同步轮通过梯形同步皮带传动。根据带轮的运动以及几何关系，可证明，在转动的过程中，同步轮与地球是没有相对转动的，即如果在轮上标记两点，则在转动后，方向是不变的。轮相当于平动。所以，轮相对轴也就是相对于外壳转过的角度与相等。图同步带轮的平动由于同步带轮绕轴转过角度与旋转轴转过的角度相等，为了保证平动关系以及考虑同步带传动的平稳行，机械臂内带轮传动选择了两级传动。图采用两级同步轮传动如图所示，皮带轮固定在轴上，轮与基座固定不动，轴带动整个外壳转动时，轴轴固定在外壳上，带动轮，轮，轮转动，由以上论述可知，三个轮均为平动。移栽机械手旋转臂的整体运动方案机械旋转臂的整体运动方案设。

12、机械手手臂回转的行程尽可能大些，使机械手具有较大的通用性。因此，通用的机械手手臂回转范围均大于度。机械手手臂伸缩行程范围和工作半径应适应，若过大，则手臂偏重力矩和转动惯量都将增大，刚度降低，振动增加，定位精度难以保证。目前应用的工业机械手的行程范围大多数相当于人坐着或站着操作的范围。位置精度位置精度是衡量机械手工作质量的项重要的指标，包括位置的设定精度和重复的定位精度。般所说的位置精度是指重复定位精度。位置精度的高低取决于位置控制方式和机械手运动部件本身的精度及刚度，此外还与机械手的抓重和运动速度等因素有关。程序编制方式及存储容量这两项技术指标是用来说明机械手的控制性能，它们包括控制方式程序编制方法及存储方法。存储容量的大小表明机械手作业能力的复杂程度和改变程序时的适应能力和通用程度。存储容量大，则表明机械手的适应性强，通用性高，从事复杂。

参考资料：

[1]本科毕业设计_液压绞车设计.rar_含图纸整套资料（第2357962页，发表于2022-06-25）

[2]本科毕业设计_液压控制阀的理论研究与设计.rar_含图纸整套资料（第2357943页，发表于2022-06-25）

[3]本科毕业设计_液压千斤顶设计及动画仿真.rar_含图纸整套资料（第2357927页，发表于2022-06-25）

[4]本科毕业设计_数控火焰切割机的设计.rar_含图纸整套资料（第2357740页，发表于2022-06-25）

[5]本科毕业设计_铣床等臂杠杆工艺及钻Φ8孔夹具设计.rar_含图纸整套资料（第2358264页，发表于2022-06-25）

[6]本科毕业设计_新型能源汽车关键零部件研发—汽车转向器的设计.rar_含图纸整套资料（第2357777页，发表于2022-06-25）

[7]本科毕业设计_新型滚轮平盘式无级变速器设计[客车+载货].rar_含图纸整套资料（第2357773页，发表于2022-06-25）

[8]本科毕业设计_新型大功率薄煤层采煤机总体方案及截割部设计.rar_含图纸整套资料（第2357770页，发表于2022-06-25）

[9]本科毕业设计_旋耕灭茬机及侧边传动装置设计.rar_含图纸整套资料（第2357785页，发表于2022-06-25）

[10]本科毕业设计_旋挖打桩机的机箱体结构部件设计.rar_含图纸整套资料（第2357784页，发表于2022-06-25）

[11]本科毕业设计_长安奔奔离合器设计.rar_含图纸整套资料（第2357043页，发表于2022-06-25）

[12]本科毕业设计_锤片粉碎机的设计.rar_含图纸整套资料（第2357036页，发表于2022-06-25）

[13]本科毕业设计_铣气门摇臂轴支座Φ18孔两端面的铣床夹具设计.rar_含图纸整套资料（第2358271页，发表于2022-06-25）

[14]本科毕业设计_铣削SX-01零件的机械加工工艺规程夹具及数控编程.rar_含图纸整套资料（第2358258页，发表于2022-06-25）

[15]本科毕业设计_钻削精密深孔扭振发生装置的设计.rar_含图纸整套资料（第2358249页，发表于2022-06-25）

[16]本科毕业设计_运料四自由度的工业机器人.rar_含图纸整套资料（第2358208页，发表于2022-06-25）

[17]本科毕业设计_箱体连接孔加工组合机床设计-.rar_含图纸整套资料（第2358054页，发表于2022-06-25）

[18]本科毕业设计_箱体双面粗镗床总体设计及左主轴箱设计.rar_含图纸整套资料（第2358052页，发表于2022-06-25）

[19]本科毕业设计_直联式双吸离心泵的设计-.rar_含图纸整套资料（第2358019页，发表于2022-06-25）

[20]本科毕业设计_直线型液体自动灌装机设计.rar_含图纸整套资料（第2358015页，发表于2022-06-25）