1、手结构简单成本较低，但精度不很高，主要应用于搬运作业。如图所示，图。关节型机械手结构特点关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的，。相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种机械手在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业。关节型机械手又分为水平关节型如图所示和垂直关节型两种。图机械手的发展现状和趋势目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下机械结构向模块化可重构化发展。工业机械手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，结构小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性，而且维修方便。机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，还引进了视觉听觉接触觉传感器，使其向智能化方向发展。关节式侧喷式顶喷式龙门式。

2、状况设计参数设计任务第四章烟箱拆盘机两轴手臂的总体设计方案烟箱拆盘机两轴手臂的工作原理烟箱拆盘机两轴手臂的各个机构的设计方案滚珠丝杠副的设计方案蜗轮蜗杆机构的设计方案第五章滚珠丝杠副的设计计算滚珠丝杠副的设计与计算滚珠丝杠副的特点应用范围设计与计算润滑防尘设计时注意事项第六章蜗轮蜗杆机构的设计计算蜗轮蜗杆机构的设计计算蜗轮蜗杆机构的特点选材按齿面接触疲劳强度计算按齿根弯曲强度计算蜗轮蜗杆的主要参数和计算蜗轮蜗杆实物图参考第七章总结参考文献致谢摘要随着物流技术的发展，用于自动分拣系统中自动下料的烟箱拆盘机在国内直处于空白，其主要原因是般的拆盘机要求空间较大，提升装置体积和重量缩减比较困难。烟箱拆盘机研究开发不但占用空间小，而且工作效率提高，大大较少了人工劳动。具有广泛地应用前景。本次毕业设计是烟箱拆盘机两轴手臂设计。在参考常规的机械手臂设计。

3、式主要有四种直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构和关节型结构。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下直角坐标机械手结构特点直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，因此，其运动位置精度高，但此种类型机械手的运动空间相对较小，如要达到较大运动空间，则要求机械手的尺寸足够大。直角坐标机械手的工作空间为空间长方体，主要用于装配作业及搬运作业。直角坐标机械手有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。如图所示，图圆柱坐标机械手结构特点圆柱坐标机械手的空间运动是用个回转运动及两个直线运动来实现的。其工作空间是个圆柱状的空间。这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作业。如图所示，图球坐标机械手结构特点球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和个直线运动来实现的。其工作空间是个类球形的空间。这种机。

4、烟箱拆盘机两轴,手臂,设计,毕业设计,全套,图纸的机械手臂设计方法的基础上，首先对烟箱拆盘机两轴手臂作了简单的概述然后根据设计准则与计算选型方法按照是般的拆盘机要求空间较大，提升装置体积和重量缩减比较困难。烟箱拆盘机研究开发不但占用空间小，而且工作效率提高，大大较少了人工劳动。具有广泛地应用前景。本次毕业设计是烟箱拆盘机两轴手臂设计。在参考常规现代仓储物流系统的重要设备之，是物料的主要工作装置，其作用是把烟箱从个高度传送到另个高度，实现烟箱拆盘机两轴,手臂,设计,毕业设计,全套,图纸烟箱拆盘机两轴手臂设计作者姓名专业机械设计制造及其自动化指导教师姓名专业技术职务高级实验师目录摘要第章绪论第二章机械手设备概论机械手在生产和生活中的作用和意义机械手的分类机械手的发展现状和趋势机械手的功能特点第三章设计任务书设计题目设计背景题目简述使用状况生产。

5、手臂的多角度运动，我们在使用机械手的时候也可以针对自己的需求对拆盘机进行设置，节省成本，并且能够实现预期的运动。可见拆盘机对我们作用是相当的大。我们生产力的不断加大，生活的不断改善，对机械手的需求也就在不断的增多，生活中的每个角落拆盘机机械手的应用都会给我们带来客观的利益。由于机械手在生活中的大量运用，使得人类的生产率有了大幅的提高，同时也改善了我们的工作环境。让人类的生活变得越来越智能化。机械手在我们生产中的应用是非常的普遍，在我们生产中将会有着很重要的作用，尤其是货物高空操作。现在经济不断的发展，顺应社会的需求，生产力不断的加大，而且现在高空操作也是比较多的，所以烟箱拆盘机在我们进行高空操作的时候就给我们带来的重要的作用。机械手就是上下以及旋转操作，能够实现多角度运动。我们在高空作业的时候可以给我们的安全提供保障。分类工业机械手的结构。

6、涂机械手产品标准化通用化模块化系列化设计柔性仿形喷涂机械手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发焊接搬运装配切割等作业的工业机械手产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机械手的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，性价比高，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。机械手的功能特点对环境的适应性强，能代替人从事危险，有害的操作，在长时间工作对人类有害的场所，机械手不受影响，只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温，异常压力和有害气体粉尘放射线作用下，以及冲压灭火等危险环境中胜任工作。机械手能持久耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解。

7、法的基础上，首先对烟箱拆盘机两轴手臂作了简单的概述然后根据设计准则与计算选型方法按照给定参数要求进行总体方案选型设计及数据计算接着对烟箱拆盘机两轴手臂各主要零部件进行了校核，对滚珠丝杠机构做了详细的结构设计及校核计算。烟箱拆盘机两轴手臂主要部件组成传动装置，滚珠丝杠机构以及蜗轮蜗杆机构。本次设计使用的软件是二维软件。关键词物流滚珠丝杠蜗轮蜗第章绪论烟箱拆盘机是现代仓储物流系统的重要设备之，是物料的主要工作装置，其作用是把烟箱从个高度传送到另个高度，实现烟箱输送的连续性垂直输送。本课题设计的烟箱拆盘机主要用于卷烟企业的烟箱输送中，可广泛应用于其他企业的物料的输送。近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率降低成本非常重要。烟箱拆盘机是利用两轴手臂的平面运动以及升降旋转运动来实现物料的输送。

8、。烟箱拆盘机两轴手臂利用滚珠丝杠机构以及蜗轮蜗杆机构，使输送过程实现完全自动化。烟箱拆盘机是靠电机带动丝杠旋转，进而带动螺母上下直线移动。实现手臂的升降运动，然后运用蜗轮蜗杆机构实现吸盘的旋转运动，进而实现烟箱按规定的输送方式输送。烟箱拆盘机两轴手臂的各个机构的设计方案滚珠丝杠副的设计方案滚珠丝杠副由丝杠螺母滚珠返向器等组成。如图所示，图丝杠螺母滚珠返向器滚珠丝杠的具体设计原理如图所示，图蜗轮蜗杆机构的设计方案蜗轮蜗杆机构是由蜗轮蜗杆齿轮螺母等组成。如图图蜗轮平键蜗杆齿轮第五章滚珠丝杠副的设计计算滚珠丝杠副的设计与计算滚珠丝杠副的特点传动效率高滚珠丝杠传动系统的传动效率高达，为传统的华东丝杠系统的倍，如图所示，所以能以较小的扭矩得到较大的推力，亦可由直线运动转为旋转运动运动可逆。运动平稳滚珠丝杠传动系统为点接触滚动运动，工作中摩擦力小，灵。

9、烟箱拆盘机两轴手臂利用滚珠丝杠机构以及蜗轮蜗杆机构，使输送过程实现完全自动化。怎样在有限的空间里实现手臂的升降以及旋转运动，这就是本设计题目所要实现的内容了。选择烟箱拆盘机两轴手臂的设计作为毕业设计的选题，能培养我们独立解决工程实际问题的能力，通过这次毕业设计是对所学基本理论和专业知识的次综合运用，也使我们的设计计算和绘图能力都得到了全面的训练。原始参数卷烟包装箱尺寸箱装卷烟重量手臂升降速度手臂水平旋转运动速度设计解决的问题熟悉烟箱拆盘机的各部分的功能与作用，对主要部件进行选型设计与计算，解决在实际使用中容易出现的问题，并大胆地进行创新设计。第二章机械手设备概论机械手在生产和生活中的作用和意义机械瘦不论是在工业生产还是我们的日常生活中都有着重要的作用。给我们带来的利益是非常的多。机械手的功能特色是非常多的，在设计研发方面研发的机器人能够实。

10、企业提高生产率降低成本非常重要。具有广泛地应用前景。本装置用电机驱动，用滚珠丝杠实现手臂升降以及用蜗轮蜗杆实现吸盘的旋转运动。与国内现有的装置相比，这个装置没有液压提升装置的制造成本高，也没有用四杆机构设计的装置的计算复杂，并且结构简单安全实用。使用状况室内工作动力源为交流电动机,电机双向转动，载荷较平稳每天工作小时检修期为三年大修。生产状况专业机械厂制造。设计参数升降高度提升重量提升速度选用交流电机。设计任务设计烟箱拆盘机两轴手臂的结构，包括动力装置传动装置执行机构，画出总体机构简图。选取电机，计算电机所需功率。设计总体传动方案设计主要传动装置，完成总体装配图。设计主要零件，完成零件图张图纸。编写设计说明书。第四章烟箱拆盘机两轴手臂的总体设计方案烟箱拆盘机两轴手臂的工作原理烟箱拆盘机是利用两轴手臂的平面运动以及升降旋转运动来实现物料的输。

11、度高，启动时无颤动，低速时无爬行现象，因此可精密地控制微量进给。高精度滚珠丝杠传动系统运动中温升较小，并可预紧消除轴向间隙和对丝杠进行预拉伸以补偿热伸长，因此可以获得较高的定位精度和重复定位精度。高耐用性钢球滚动接触处均经硬化处理，并经精密磨削，循环体系过程纯属滚动，相对对磨损甚微，故具有较高的使用寿命和精度保持性。同步性好由于运动平稳反应灵敏无阻滞无滑移，用几套相同的滚珠丝杠传动系统同时传动几个相同的部件或装置，可以获得很好的同步效果。高可靠性与其他传动机械，液压传动相比，滚珠丝杠传动系统故障率很低，维修保养也比较简单，只需进行般的润滑和防尘。在特殊场合可在无润滑状态下工作。无背隙与预紧采用歌德式沟槽形状轴向间隙可调整得很小，也能轻便地传动。若加入适当的预紧载荷，消除轴向间隙，可使丝杠具有更佳的刚性，在承载时减少滚珠和螺母丝杠间的弹性变。

12、出来，并能扩大和延伸人的功能。由于机械手的动作准确，因此可以稳定和剃刀产品的质量，同时又可以避免人为的操作错误。机械手通用性，灵活性好，能较好的适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。采用机械手能明显的提高劳动生产率和降低成本。第三章设计任务书设计题目烟箱拆盘机两轴手臂设计设计背景当前，机械手设计应用市场面对的困难已经存在，机械手需要我们合力克服，全行业要根据市场与企业的发展规律，主动不变求发展，积极找到应对之策。题目简述烟箱拆盘机两轴手臂是未来现代仓储物流系统的重要设备之，是物料的主要工作装置，其作用是把烟箱从个高度传送到另个高度以及烟箱的旋转，实现烟箱的输送。本课题设计的烟箱拆盘机两轴手臂主要用于卷烟企业的烟箱输送中，可广泛应用于其他企业的物料输送。近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性。

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