年生产45万樘防盗安全门生产线项目资金申请报告.doc文档完整版下载

同时，应注意到，为了使所选择的电动机在经过泵的流量特性曲线最大功率点时，不致停车，需进行验算，即泵的工作压力电余量系数，取泵出油量油头主管损失油头泵的功率传动效率直接传递为选电机选择液压控制阀的原则按控制阀的额定流量大于系统最高工作压力和通过该阀的最大流量原则选择液压辅助元件的要求滤油器按泵的最大流量选取流量略大些的滤油器，滤油精度在为网式或线段式滤油器即可。

油管和管接头的通径与阀致来选取。

油箱容积注意单位若为时，的单位为单位若为时，的单位为具体选择液压元件换向回路的选择紧缸换向选用二位三通阀，其他缸全部选用型的三位四通电磁换向阀。

选用型电磁阀便于微机控制，选中位为型是使定位准确。

调速方案的选择本系统是功率较小的，故选简单的进油路节流阀调速。

缓冲回路的选择选用二位三通阀加入油路，便于微机控制，提高自动化程度。

系统的安全可靠性的选择为防止伸缩缸在仰起定角度后的自由下滑，都采用单向顺序阀来平衡。

为保证夹紧缸夹持工件的可靠性选用液控单向阀保压和锁紧。

液压元件的选择单向压力补偿调速阀单向阀减压阀单向顺序阀二位三风操作技术机组配合和遵章守纪情况。

对 航空运行中出现的违法违纪严重差错等危及飞行安全问题，按照四 不二负责学校的安全消防治安秩序管理等安全保卫工作。

做好学 校国家安全方面的工作。

能代替人从事危险，有害的操作，在长时间对人体有害的场所，机械手不受影响。

机械手能持久耐劳可以把人从单调的繁重的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。

动作准确，可保证稳定和提高产品的质量，同时可避免人为操作的。

通用性灵活性好，特别是通用机械手，能适应产品品种迅速变化的要求，满足柔性生产的需要。

采用机械手能明显的提高劳动生产率和降低成本。

本章小结本章介绍了工业机械手的概括，工业机械手的分类应用。

工业机械手在国民生产中有广泛的应用，许多机械设备都用到工业机械手，它是近代自动控制领域内出现的种新型的技术装备。

我设计的工业机械手设备简单，动作灵活，经济实用，稳定性好，适于使用。

第章工业机械手的设计方案工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动机构和控制部分所组成，各部分关系如下框图图工业机械手各部分关系图执行机构执行机构包括抓取部分手部腕部臂部和行走机构等运动部件所组成。

手部直接与工件接触的部分，般是回转型或平移型。

传动机构形式多样，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式弹簧式等。

腕部是联接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物体的方位。

臂部手臂是支撑被抓物体，手部，腕部的重要部件。

手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到给定位置。

该设计的手臂有三个自由度，采用关节式坐标绕横轴旋转，上下摆动和左右摆动关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性，机械臂的结构性容易进行优化，便于提高机械手的动态操作性能。

行走机构有的工业机械手带有行走机构。

驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式。

控制系统有点位控制和连续控制两种方式。

机身它是整个工业机械手的基础。

规格参数工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，般包括以下几个方面抓重又称臂力额定抓取重量或称额定负荷，单位为公斤自由度数目和坐标形式整机，手臂和手腕等运动共有几个自由度，并说明坐标形式定位方式固定机械挡块，可调机械挡块，行程开关，电位器及其他各种位置设定和检测装置驱动方式气动，液动，电动和机械式四种形式手臂运动参数手腕运动参数手指夹持范围和握力定位精度位置设定精度和重复定位精度轮廓尺寸长宽高毫米重量整机重量。

设计路线与方案设计步骤查阅相关资料确定研究技术路线与方案构思结构和运动学分析根据所给技术参数进行计算按所给规格，范围，性能进行分析，强度和运动学校核绘制工作装配图草图绘制总图及零件图等总结问题进行分析和解决。

研究方法和措施使用现在机械设计方法和液压传动技术进行设计，采用关节式坐标四个自由度，可以绕横，纵轴转动和上下左右摆动。

本章小结本章介绍了工业机械手的组成规格参数设计路线等内容，这种设计的机械手组成全面，配置合理，能达到定的使用要求。

第章机械手各部分的计算与分析手部计算与分析手部按其夹持工件的原理，大致可分为夹持和吸附两大类。

夹持类最常见的主要有夹钳式，本设计主电磁阀二位四通电磁阀线隙式滤油器压力表确定管道尺寸时本系统主油路流量，压油管的允许流速为，则内径夹紧油路手腕回转油路手腕摆动油路手腕回转油路手腕仰俯油路液压油箱的设计液压油箱的作用是储存液压油，分离液压油中的杂质和空气，同时起到分散的作用。

液压油箱有效容积的确定液压油箱在不同的工作条件下，影响散热的条件很多，通常按压力范围来考虑。

液压油箱的有效容量可概略地确定为在中低压系统中，可取。

式中液压油箱有效容量液压泵额定流量，故应当注意设备停止运转后，设备中的那部分会因重力作用而流回液压油箱。

为了防止液压油从油箱中溢出，油箱中液压油位不能太高，般不应超过液压油箱高度的液压油箱的外形尺寸液压火灾等劳动安全管理等可行性。

评价原则严格执行国家地方与行业的相关法律法规规范和标准，保证评价的科学性公正性合法性和自主性。

坚持深入实际，尊重客观，实事求是，严格把关的原则。

采用可靠适用的评价方法，突出重点，确保评价质量。

通过科学论证和类比分析，使评价结论更全面更准确。

评价程序非煤矿山建设项目安全预评价工作程序主要包括以下个步骤前期准备。

成立项目组，明确被评价对象和范围，进行现场调查和收集相关法律法规技术标准及建设项目资料。

辨识与分析危险有害因素。

根据建设项目周边环境生产工艺流程或场所的特点，识别分析其系统中潜在的危险有害因素。

划分评价单元。

根据评价的需要，结合危险有害因素的识别和分析，划分应注意进油口与回油口的方向。

为了避免空气渗入阀内，连接处应保持密封良好。

用法兰安装的阀件，螺钉不能拧的过紧，因为有时拧的过紧反而密封不良。

液压系统的般使用与维护油箱中的液压油应经常保持正常油面。

液压油应经常保持清洁。

油温应适当，油箱的油温定不能超过回路里的空气应完全清除掉。

回路里进入空气后，因为气体的体积和压力成反比，可以随着负荷的变动，油缸的运动也要受到影响。

为了防止回油管回油时带入空气，回油管必须插入油面以下。

吸入管和泵轴的密封部分等各个低于大气压的地方应注意不要漏入空气。

在初次起动油泵时，应向泵里灌满油，检查转动方向是否正确，入口与出口是否接反。

在油泵起动和停止时，应使溢流阀御荷。

溢流阀的调节压力不得超过液压系统的最高压力。

应尽量保持电磁阀的电压稳定，否则可能会导致线圈的过热。

易损的零件，如密封圈等，应经常有备品，以便及时更换。

般技术安全事项液压系统的使用维护中，必须注意技术安全否则会引起伤亡事故。

用扳手去拧紧或调整的零件，避免放在当扳手松滑时容易把手弄伤的地方。

所有连接螺钉必须拧紧。

法兰上所有螺钉都必须装上。

切连锁或锁紧装置校准。

检查用的压力计等仪表，必须放于便于观察的地方。

当系统发生故障时，禁止在工作的条件下进行检查和调整。

当打开放气阀时，眼睛不要对着喷射的方向。

第章机械手控制系统本次设计的机械手是以控制个液压元件来实现机械手各关节的运动。

至于机械手在空间的运动和定位则由外部的电脑操作系统完成，它主要先进行机器手的运动学分析，动力学分析，轨迹规划和编程。

从而由上述系统完成整个机械手在空间的行走，定位和重复定位等操作。

图控制液压系统图结论本篇设计的机械手综合和运用了机械零件理论力学材料力学机械原理金属工艺学热处理技术测量机械制图等知识，它主要是应用在那些单调频繁的操作中用以代替人的劳动进行工作，它的主要优点是工作时间持久，不会出现人的疲劳，可以重复不断的劳动，维持流水线的正常工作。

要考虑夹钳式手部设计。

夹钳式手部是由手指，传动机构和驱动装置三部分组成，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴，盘，套类零件，般情况下多采用两个手指。

滑槽杠杆式手部设计的基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力。

手指应具有定的开闭范围。

应保证工件在手指内的夹持精度。

要求结构紧凑，重量轻，效率高。

应考虑通用性和特殊要求。

手部的计算和分析手部受力分析图手部受力图图手部受力图手指尺寸初步设定由拉杆的力平衡条件得由得又由工件的平均半径初取型手指的夹角，，，，滑杆总长夹紧力计算又由于工件的直径不影响其轴心的位置即定位误差为零，手指水平位置夹取水平位置放置的工件。

由工业机械手设计基础表查得又因为当取最小值时，则增力比较大，手指走到最小行程时则有则又因为理理实取安全系数，工作情况系数传动机构的机械效率实手指夹紧时夹紧缸活塞移动范围，其动作时间由机械手的动作节拍时间得之，所以夹紧活塞移动得平均速度为运动部件得总重估算夹紧力与驱动力的关系由于结构左右对称，在驱动力的作用下，每滑槽杠杆受力相等图夹紧力与驱动力的关系图在不计摩擦力的情况下，为夹紧状态得倾斜角夹紧工件半径为为例根据各力对回转支点的力矩平衡条件，同样在不计摩擦力的情况下，为杠杆动力臂，即驱动销对滑槽杠杆作用力对支点的垂直距离。

又因为则当夹紧半径为的工件时，工作压力为液压泵的最高工作压力执行元件的最高工作压力进油管路中的压力损失，初算时，简单系统可取，，上述计算所际功能食品的科学研究有几点值 财务内部收益率 投资回收期年 生产能力利用率 企业概况 辽宁天和矿产有限公司成立于年月，注册资金万元。

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