年生产720吨羊绒纱技术改造项目资金申请报告.doc文档完整版下载

对机器人小车进行了三维实体模型的分析，阐明了设计方案的可行性。

最后对进行了驱动控制系统的设计。

我们按论文的叙述顺序把本论文所从事的工作大致归纳如下对比现有爬楼机构，分析爬楼动作的要求，选取了优势较强的形星轮结构作为攀爬装置。

根据我国建筑楼梯模数协调标准，设计了强适应能力的轮组结构尺寸。

该轮组在地面的能快速移动，实现平地与越障或上下楼梯姿态的平滑切换。

符合建筑楼梯标准的楼梯都能够平稳上下。

对机器人小车传动轮组及转向机构设计，分析了小车实现任意曲线运动所包含的直线前进圆弧前进二个基本运动单元。

从而进步分析，得出有效控制小车轨迹的方式方法。

运用三维实体建模软件建立小车各部分的三维实体模型，分析机器人小车行驶通过性能指标，为设计更好的小车结构尺寸提供了参数。

设计了在结构环境下，以单片机为核心的爬楼控制系统。

在控制系统中，采用超声波传感器的对称排列，获取了自主上楼梯所必须地两个关键参数和对驱动大功率电机的电路进行分析，替换通常使用驱动芯片的电路，设计了更适合大功率，更安全性电机驱动电路。

为将来采用上下位机，实现更高智能控制搭建了良好平台。

展望就本论文所进行的研究来说，最具挑战性的工作是结构设计和控制系统部分。

我们知道，楼梯的长和宽的尺寸多变的，寻求能适应所有楼梯的轮组参数，花费了不少时间，欣慰的是问题最终得以解决。

但是没有最好，只有更好。

由于时间关系，本文的控制部分只是设计了采用单片机为核心电机驱动电路。

离我们构建个高度智能化，视觉系统采集信息完全的目标还有段距离。

希望进步的研究，能够使用陀螺仪红外等多传感器的融合，无线通讯，人工与智能联合导航等技术，使控制体系结构更加科学。

致谢致谢本次毕业设计能顺利完成，首先要感谢指导老师的耐心指导，他多次询问研究进程，并为我指点迷津，帮助我开拓研究思路，精心点拨热忱鼓励。

通过这次毕业设计，我更加清楚的了解了自己在学习上那些方面不足，使我对产品设计有了进步了解。

这次的毕业设计，是本人思考研究及动手能力的次非常好的锻炼机会。

通过这次设计，我觉得自己在各个方面的能力都有了很大的提高，在以后的学习和生活中，我将会抓住每个机会，努力提高自己。

最后，再次对关心帮助我的老师和同学表示衷心的感谢，他们严谨细致丝不苟的作风直是我学习的榜样他们循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪。

在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意，参考文献参考文献吴奇峰，刘冬雪，任家权遥控起动在叉车上的应用叉车技术尹晓霞，杨欣红外线遥控电冰箱故障实验台的设计装备制造技术祁亨年，基于双目立体视觉的排爆机器人自动目标抓取广西师范大学学报安定，移动线机遥控曝光系统的设计黑龙江科技信息上官望义，轮式移动机器人移动性能研究及样机设计开发西安理工大学，乔风斌，杨汝清六轮移动机器人爬楼梯能力分析机器人苏和平，王人成爬楼梯轮椅的研究进展中国康复医学杂志王德新，王付锐，董二宝，等自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究制造业自动化王挺，王越超，赵忆文多机构复合智能移动机器人的研制机器人蔡改贫，吴光华，欧阳田越障机器人运动学分析与仿真江西有色金属李贻斌，刘明，周风余移动机器人多超声传感器信息融合方法系统工程与电子技术方昆凡，公差与配合实用手册，北京机械工业出版社，年徐国华，谭民移动机器人的发展现状及其趋势机器人技术与应用李磊，叶涛，谭民，等移动机器人技术研究现状与未来机器人陆丰勤多功能爬楼梯装置的研究及控制系统的设计硕士学位论文南京南京理工大学，李天庆基于多传感器融合的机器人自主爬楼梯研究硕士学位论文合肥合肥工业大学，胡人喜等，标准实例教程，北京机械工业出版社，年白琨履带式移动机器人越障能力的研究硕士学位论文内蒙古内蒙古工业大学，中华人民共和国国家计划委员会建筑楼梯模数协调标准北京中国标准出版社郑文纬等，机械原理，北京高等教育出版社，年参考文献濮良贵等，机械设计，北京高等教育出版社，年郭惠，吴迅单片机语言程序设计完全自学手册电子工业出版社，王东锋，王会良，董冠强。

单片机语言应用例电子工业出版社，。

王晓明，电动机的单片机控制学术期刊。

种爬梯机械人的设计摘要在日常生活和生产中经常要将重物搬上楼梯，传统的方法基本是靠人力搬运完成，有时由于重物太重或人手不足而无法搬运，本课题就是为克服这个难题而设计的。

本论文主要对爬楼机器人星型轮的传动机构及控制系统进行详细设计。

首先介绍了国内外爬楼机器人研究现状，阐明本课题研究的目的意义。

然后进步介绍了本爬楼机器人总体结构。

在深入分析爬楼机构及其攀爬对象的基础上，设计了相对优势较明显的轮组结构爬楼机器人。

对机器人小车的运动学模型进行分析，论证小车实现任意曲线运动所包含的自转直线前进圆弧前进三个基本运动单元的可行性。

引入虚拟样机技术，通过三维建模并进行模拟运动仿真。

文章最后研究设计了在各种环境下，以单片机为核心的爬楼控制系统。

在控制系统中，采用超声波传感器的对称排列，获取了自主上楼梯所必须地两个关键参数和对驱动大功率电机的电路进行分析，设计了更适合大功率，更安全的电机驱动电路，直流马达配合高功率Ⅱ型驱动器。

关键词爬楼机器人三星轮驱动电路单片机，Ⅱ摘要第章引言课题研究的目的和意义移动机器人的发展概况爬楼梯部分内容简介爬楼机器人的设计要求爬楼机器人的总体方案第三章爬楼机器人传动轮组及转向机构设计爬楼梯机器人小车的执行电机选择技术指标电机选型爬楼机器人的紧，房地产价格将持续走高。

小结综合以上因素，充分利用海南作为国际旅游岛及三亚旅游资源，在三亚开发建设产权式酒店，对启动海南房地产，促进三亚旅游业的发展有着积极的意义，投资产权酒店有着光明的前景。

第三节三亚小洲岛产权酒店的基本特点地理位置独特产权酒店般位于著名旅游城市，如夏威夷，拥有充足的客源，能够保证足够的客房出租率，三亚更素有不是夏威夷，胜似夏威夷的美誉，特别是项目坐落在三亚市标志性建筑群凤凰岛及半山半岛之间，并与国宾馆隔海相望，地理位置更加优越。

二超流的酒店管理业主投资后，委托酒店管理公司代为经营管理，鼎力推行以人为本的个性化高品质的亲情式服务，追求管理零缺陷，服务零距离的管理标准，正符合三亚市政府提出的精品立市的发展战略，酒店管理公司必将成为值得信赖的好管家，更将是投资回报的坚强保证。

酒店管理公司对三亚小洲岛产权式度假酒店进行全权经营管理，业主获得协议承诺的消费权利和投资收益，不得干涉酒店管理公司的日常管理。

三运营成本优势投资收益巨大业主在取得客房出租收益的同时还坐享房产增值收益并可通过转卖变现，酒店开业之前，已收回投资，在运营当中避免了巨大的资金占用，运营成本比常规酒店低的多。

运营成本低投资者将客房委托给酒店管理公司经营管理，获取分红以及定时间的免费入住权。

在经营政策上灵活，客人在此住五星级的宾馆，享受五星级服务，却只需付出住三星级酒店的钱，在行业竞争中占据绝对主动。

四业主权益有效保障从酒店开业起，即成立业主委员会，对酒店经营和财务管理进行监督。

委托会计师事务所对产权酒店的财务进行审计，保证酒店管理公司财务管理和利润分配的透明度和公正性。

五客源保障体系三亚小洲岛国际游艇俱乐有限公司将与多家旅行社达成合作协议，并将相继启动福如东海旅游区敖包山等旅游项目，致力于三亚小洲岛产权式度假酒店形象推广，建立最广泛的销售网络，保证酒店源源不断的客源。

多点开发，连锁经营，三亚小洲岛国际游艇俱乐有限公司凭借自身实力，与上海三至喜来登酒店建立连锁经营体系，实现资源共享，使投资者的回报更具潜力。

六客房利润多元化为满足客户及常客的需要，同时建立个固定的客户网络，酒店管理公司专项目建设投资单位三亚小洲岛国际游艇俱乐有限公司建设单位简介三亚小洲岛国际游艇俱乐有限公司始创于年，是由上海国之杰投资公司与三亚海岸投资公司共同出资成立的家以酒店投资经营房地产开发为主导的地产开发公司。

四可行性研究报告编制依据经济环境及市场调查关于三亚小洲岛产权式度假酒店立项批复建筑用地规划许可证三亚小洲岛产权式度假酒店酒店建建设工程规划许可证上海市建筑设计研究院小洲岛产权式度假酒店初步设计其他资料五可行性研究报告编制范围根据三亚小洲岛产权式度假酒店初步设计，本可行性研究报告范围主要包括市场分析建设规模及功能建设条件工程建设方案，投资估算资金筹措项目经济效益评价和社会效益等。

六结论及建议结论从酒店项目建设的整体环境建设条件设计思路设计方案来看，此项目的建设是可行的，也是合理的。

项目建设时间短个月，经济效益较高，利润亿元，全部投资利润率，投资利税率大大超过了同期贷款利息率和基准贴现率，投资回收期年，说从经济上看建设是可行的。

建议此项目建设规模比较大，投资比较多，必须精心准备，精心施工，按计划完成建设任务。

特别要注意做好宣传发动营销策划工作，使投资早日回笼，争取更好的社会及经济效益。

第二节市场分析海南岛国际旅游岛经济发展状况目前，全球经济复苏，国内经济保持持续稳定的增长，增长了人们消费的信心，银行多次降息，政策向消费倾斜，促使人们寻找新的消费点投资点，三亚小洲岛产权式度假酒店是将旅游和房地产相结合的种新的投资方式，必将成为新的投资热点和消费热点。

为了更好的促进海南的大发展，海南省加大了基础设施建设的力度，作为海南南部