1、“.....摆动,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸，迫切需要进行技术改造。而机械手的研制和应用将是改善生产劳动条件，提高产品质量和效率的有效手段之。工业机械手首先在机床上应用是作为设备的个附属装置，用以上下料。随着电子技术的发展已逐步成为个独立的自动化装置，并扩大应用到铸造加工焊接组装和喷漆等作业中。机械制造工业中笨重的体力劳动作业较多的目的。工业机械手的简介什么是工业机械手工业机械手是种能按给定的程序或要求,自动地完成缝纫机,摆动,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸摘要工业机械手是六十年代发展起来的门新技术。是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。它是种按定程序，能自动搬运和操作的机械装置，并且能够代替人们的部分劳动，具有人的部分功能，而又没有人工操作的些弱点。工业机械手般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手。第二类是需要人工操作的，称为操作机。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送......”。

2、“.....工作程序般是固定的，因此是专用的。工业机械手也便属于此类，近几年来工业机械手发展很快。本次毕业设计就是在用于对缝纫机针的抛光，在抛光自动线上用摆动机械手，这传送设备来代替人工的劳作。工业机械手应用较多，发展较快。现在的机械手都具有了种传感能力，触觉功能即是在机械手上安装反馈控制装置。更主要的是将机械手和柔性制造系统和柔性制造单元相结合，能根本上机械制造系统的人工操作状态。从经济方面看，工业机械手能够提高生产率，保证产品质量，降低废品率，提高基本装置的载荷能力从技术方面看，操作机的使用与小批量生产中增长的产品质量及自动化生产有关。在大批生产中自动化程度最高，但在小批量生产中自动化程度次之。综上所述,有效地应用机械手,是发展机械工业的必然趋势。关键词机械手液压驱动自动线柔性系统缝纫机针摆动机械手设计绪论工业机械手是种新型的自动化操作装置。它可以根据作业的要求，按照预先确定的程序搬运物体装卸零件以及操持喷枪焊把等工具去完成定的作业。因此它可在繁重高温和多粉尘等劳动条件较差的作业中......”。

3、“.....工业机械手首先在机床上应用是作为设备的个附属装置，用以上下料。随着电子技术的发展已逐步成为个独立的自动化装置，并扩大应用到铸造加工焊接组装和喷漆等作业中。机械制造工业中笨重的体力劳动作业较多，迫切需要进行技术改造。而机械手的研制和应用将是改善生产劳动条件，提高产品质量和效率的有效手段之。也是新技术革命的主要内容。这次的设计便是为了更快速的作业。而在缝纫机针抛光自动线上，用机械手来代替手工抛光的操作，缝纫机针在各摆动机械手指间，根据抛光工艺过程，依次调头传递并进行抛光作业。通过摆动机械手在抛光自动线上的摆动，手臂回转手腕回转与夹持运动来完成缝纫机针的上下料运动，以达到抛光作业的目的。工业机械手的简介什么是工业机械手工业机械手是种能按给定的程序或要求,自动地完成物件如材料，工件，零件或工具等传送或操作作业的机械装置,它能部分地代替人的手工劳动较高级型式的机械手,还能模拟人的手臂动作,完成较复杂的作业在工业生产中出现的矛盾促使采用新的技术设备，即操作机操作工具。机器......”。

4、“.....操作过程之间工件的传送，工件的储存和取出，焊接，锻造，压制，喷漆和其它许多工艺操作过程等，这些表面看来程序不复杂，通常不需要有特别技能的工人，但却要由人的手和手臂结合运动过程操作。工业机械手是自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要的组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成门新兴的学科机械手工程。从以济方面看，工业机械手能够提高生产率，保证产品质量，降低废品率，提高基本装置的载荷能力。从技术方面看，操作机的使用与小批量生产中增长的产品质量及自动化生产有关。在大批生产者中自动化程度最高，在成批或小批量生产中自动化程度次之，例如数控机床，在辅助操作时自动化程度最差。工业机械手的发展简史机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出了第台机械手。它的结构是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。年美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。商名为即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔......”。

5、“.....用液压驱动控制系统用磁鼓作存贮装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立了万能自动公司，专门生产工业机械手。年美国机械铸造公司也实验成功种叫机械手，愿意为灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转臂可以回转升降伸缩采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于毫米。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典型的机械手后，大力从事机械手的研究。目前，日本的机械手产量占世界首位。在日本使用机械手最多的是汽车行业，其次是电机电器。工业机械手分为三代。第代为主要依靠人工控制，控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听，想的能力研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈......”。

6、“.....第三代机械手则能独立地完成工作过程的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。随着工业机械手机器人研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机械手会议决定每年召开次会议，讨论和研究机械手的发展和应用问题。现在专用机械手以过几十年的发展,如今已进入以通用机械手为标志的时代由于通用机械手的应用和发展,进而促进了智能机器人的研制智能机器人涉及的知识内容,不仅包括般的机械,液压,气动等基础知识,而且还应用些电子技术,电视技术,通讯技术,计算技术,无线电控制,仿生学和假肢工艺等,因此它是项综合性较强的新技术目前国内外对发展这技术革新都有很重视。几十年来，这项技术革新的研究和发展直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域在不断地扩大。早在四十年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第代机械手。五十六十年代即制成了传送和装卸工伯的通用机械手和数控示教再现型机械手......”。

7、“.....九六八九七年，又相继把通用机械手用于汽车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即使第二代机械手这新技术进入了应用阶段。七十年机械手可以说是处于技术发展阶段。根据部分统计，机械手的大致情况如下目前圆柱坐标式的较多插销板或凸轮程序的较多机械式手指抓取方式的较多存贮步数为的较多液压驱动的较多臂力小于公斤的较多手臂个自由度的较多作业空间为米立方的较多线速度小于毫米秒的较多角速度小于度秒的较多定位精度小于毫米的较多。从控制方式来看，点位控制占左右，而连续轨迹控制占左右。国外自九七年以来，已召开过几次国际机械手会议几乎每年召开次。有的国家如日本还成立了机器人协会。机械工业中，应用机械手的主要目的，是解决生产过程自动化，二是改善劳动条件，降低劳动强度，提高劳动生产率和降低产品成本。因此要求机械手成本低，品种多样化，零件，部件系列化，通用化，标准化，性能稳定可靠。降低机械手的成本为了扩大机械手的使用范围，必须降低机械手的成本。据统计，机械手电气控制装置所占成本的比重较大......”。

8、“.....现在已下降到。品种多样化为了适应不同工作的需要，就使机械手的品种多样化，用机械手代替更多的人的手工劳动，进而实现生产过程的自动化。特别是那些工作比较单，重复性很大而工作条件又较差和劳动量较大的工种如热加工，更就注意设计和使用各种类型的机械手。零件，部件系列化，通用化，标准化，为了加速扩大机械手的应用领域，应尽量缩短其设计和制造的周期。这样，就要求机械手的种零件如手指的指型等，部件如手部，臂间等，系列化，通用化，标准化。然后，即可根据具体工作的需要，将这些零件，部件或再相应地增加些其它零件，部件进行组合，组成所需要的机械手。当然，这样的机械手还应保证组合方便，旦工作变更时，就能迅速而顺利地生新组合。产品性能应准确可靠机械手重要技术指标之，就是其性能应稳定可靠。可此，要求设计合理，元件稳定，制造精确。目前，在国外广泛应用的“再现式”通用机械手，虽然般也都具有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或在其工作之前由人，领动次......”。

9、“.....如果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段的智能机器人就是第三代了。工业机械手的应用简况及应用的意义在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。程控机床数控机床加工中心等自动化机械有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但是还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产的批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工时间仅占零件生产时间的。从这里可看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。从些资料上可见美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发展，应用的对象还会有所变化。下面是在国内机械工业应用机械手的简况，以及国外机械工业发展和应用简况。热加工方面的应用，机械手在铸造熔炼方面的应用，国内已研制成功压铸机上下料机械手，上下箱合箱浇注机械手，以及铸件表面清理机械手等......”。