1、“.....机械手,机构,设计,毕业设计,全套,图纸,下载机械制造领域工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，大大提高了社会生产力满足了社会化大生产的需要，其主时也要求我熟悉的使用操作软件以及机械制图中的相关知识。这切也算是对我大学画上的最好的个句号！研究意义关节型机械手在当今工业快速发展的中国有着举足轻重的地位。在许多工业制造器人。能长时间工作，不怕疲劳，人们可以从繁重单调的劳动被释放，并拓展和延伸人类的能力。经过几个小时关节,机械手,机构,设计,毕业设计,全套,图纸,下载研究意义机械手的总体设计关节型机械手的组成执行机构驱动机构圆柱坐标式机械手运动简图关节型机械手机械系统设计手部夹紧力的计算夹紧缸驱动力计算腕部腕部设计的基本要求腕部回转力矩的计算手腕回转缸的设计计算臂部手臂伸缩液压缸手臂回转液压缸结论参考文献致谢绪论机械手这几十年在中国已经发展起来成为种高新技术自动化生产设备。它的特点是可通过编程来控制各种预期的工作任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的灵活性和适应性......”。

2、“.....在社会化大生产中的各个领域有着广阔的应用前途。研究目的本次毕业设计是关节型机械手的机构设计，在社会生产中关节型机械手的使用已经十分广泛，被大量的应用于重工业轻工业等领域。实际上这个课题的设计在国内外都已有了相当先进的科学研究成果。国外对机械手的研究早已在上个世纪九十年代就达到了机电体化的程度，他们现在更多地是在研究如何用人们的思维或人体的简单动作去完成去机械手的控制与操作。国内这几年在这些领域也有了快速的发展，在各大院校的研究室以及各个科研机构的研究室都积极地开发相关产品。所以，我此次的设计是在参考阅读了大量相关已有的技术资料，并在符合指导老师肖老师所提出的各类要求下对大学四年所学知识的次应用和升华。此次的设计过程需应用到大学学到的许多门相关课程如机械设计机械原理液压与气压传动等等。同时也要求我熟悉的使用操作软件以及机械制图中的相关知识。这切也算是对我大学画上的最好的个句号！研究意义关节型机械手在当今工业快速发展的中国有着举足轻重的地位......”。

3、“.....大大提高了社会生产力满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下可以在危险和有害操作代替人。只要根据工作环境的合理设计，选择合适的材料和结构，机器人可以在个不正常的高温或低温，异常压力和有害气体，粉尘，辐射效应，以及冲压，火灾等危险环境做的工作。许多类型的事故，如冲压，铸造，热处理，锻造，绘画和电弧焊接等作业的强紫外线照射，并应促进工业机器人或机器人。能长时间工作，不怕疲劳，人们可以从繁重单调的劳动被释放，并拓展和延伸人类的能力。经过几个小时的连续工作的人总是感到疲倦或疲劳，只要注意机器人的维护，检修，合格的努力长期单调重复。动作准确，这样你就可以稳定和提高产品质量，同时避免人为错误。机械臂尤其是常见的工业机器人的通用性，柔韧性好，能更好地适应不断变化的产品品种，满足柔性生产的需要。可以显著提高生产力并降低成本。机械手的总体设计关节型机械手的组成工业机械手是由执行机构液压驱动系统组成的......”。

4、“.....给予定的油压使得活塞和活塞杆以定的速度向上运动从而推动机械手的臂部腕部和手部的整体上下运动。回程过程时由右侧缸盖上方的油管充入定量的液压油使活塞和活塞杆整体下降。由图可知，此机械手腰部的升降距离就由这个空腔的垂直高度决定。腰部的回转如图所示腰部回转液压缸的工作原理如下此图中表示的腰部的回转运动是由回转液压缸来实现的。由图可知，标号为处的液压缸动片由键同回转轴固定在起。此时当液压油从左油孔进油时就会产生定的油压，由于动片与回转轴是固定的，所以油缸就产生了相对的转动同时也带动整个臂部旋转。同样的，当油从右油孔进入时油压就会使缸体及臂部向相反的方向转动。手臂的伸缩如图所示工作时，液压油从左侧缸体下部的油孔进入，回转轴通过螺纹与缓冲套连在起，由于两边缓冲套轴肩的轴向定位以及缸筒的周向约束，活塞和活塞杆就被连在起。当活塞杆左端受到油压时，活塞杆与活塞就会起向右边伸展运动......”。

5、“.....回程时油从左侧的油孔进入油腔。其中的缓冲节流阀可以在往返过程中控制油腔中的油量以维持活塞杆伸缩的速度。手腕的回转如图所示手腕部回转液压缸的原理与腰部的回转相似。区别在于这里是缸体固定，动片和回转轴在油压的作用下完成回转动作。油路的分布也有所不同。手爪的抓取如图所示手爪的抓取闭合左侧的油管进油产生油压推动活塞渐而推动弹簧压缩使得楔块向右直线运动，类似凸轮机构样让两手爪闭合抓取物料。在搬运过程中保持定的油压让手爪处的弹簧处于拉伸状态。当要卸料时就在油孔端减小油量使油压降低让弹簧都缓慢的恢复到初始位置完成下料动作。执行机构手爪部分也就是机械手直接与件料接触的部分，采用两指式的回转型的手爪，因其结构简单易懂。手爪的外形采用向内抓取的方式，并截面为梯形的手指使棒料在机械手搬运过程中更加平稳牢靠。在传力机构方面采用液压动力及弹簧的伸缩来实现。通过控制油量渐而影响油压来实现整个抓取动作的完成手腕部分是连接手爪部分和手臂的部件，主要需要完成的就是手腕的回转动作。手腕部分主要由回转液压缸组成......”。

6、“.....设计时需要在油缸上开设有两个油孔来实现液压回转功能手臂部分手臂是用来支持手腕及手爪各种运动以及具有伸缩功能的部分。本文的手臂只有个部分和个自由度。采用圆柱坐标式。在伸缩过程中的传力机构也是液压缸，并利用了如缓冲节流阀等机构来实现对手臂运动的速度控制。腰部腰部是连接手臂和底座的部分，需要支撑起整个手臂的重量。这里我有点小偷懒就把腰部和手臂部焊接在起了。腰部能够实现两个自由度，腰部的回转以及腰部的升降。腰部的回转与腕部的回转十分相似。驱动机构该机械手的驱动机构主要采用液压缸驱动模式。采用液压缸的方式来驱动的驱动力范围跨度大，成本也较低。主要就是有升降液压缸回转液压缸等。在合理安排液压油路的同时也增设了缓冲节流阀等来控制液压油速圆柱坐标式机械手运动简图本设计的机械手设计成如下简图形式图圆柱坐标式机械手关节型机械手机械系统设计手部手爪部分是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等的不同......”。

7、“.....大部分的手部结构是根据特定的工件要求而定的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。夹紧力的计算手指加在工件上的夹紧力，是计算手部的主要依据。必须对其大小方向和作用力进行分析计算。般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以及工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按下式计算式中安全系数，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可近似按下式估算其中运载工件时重力方向的最大上升速度重力加速度，运载工件时重力方向的最大上升速度系统达到最高速度的时间根据设计参数选取。般取。方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定。被抓工件所受重力。夹紧缸驱动力计算如图是液压夹紧装置。手爪壳和缸壳连成体，当压力油从液压缸右边油管进油时，活塞杆向左移动，推动手爪闭合当压力油从液压缸左边进油时，拉动手爪张开。缸的拉力或推力为式中活塞直径活塞杆直径驱动压力......”。

8、“.....它的作用主要是连接手爪部分以及手臂部分，关键是他应具有大约度的回转能力。手腕部件具有个的自由度。般手腕设有回转运动或再增加个上下摆动即可满足工作要求并且要求严格密封，否则就很难保证稳定的输出扭矩。因此，在要求较大或转角的情况下，应用齿轮传动来实现。腕部设计的基本要求力求结构紧凑重量轻腕部处于臂部的最前端，它连同手部的精动载荷均由臂部承受。显然，腕部的结构重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。综合考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，有承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求以及具有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局。如应解决好腕部与臂部和手部的连接，腕部各个自由度的位置检测，管线布置，以及润滑维修调整等问题。腕部回转力矩的计算腕部回转时，需要克服以下几种阻力。腕部回转支承处的摩擦力矩般为了简化计算，取阻力矩克服由于工件重心偏置所需的力矩式中工件重心到手腕回转轴线的垂直距离......”。

9、“.....根据手腕回转的角速度及启动所用时间，按下式计算或者根据腕部角速度及启动过程转过的角度启按下式式中工件工件对手腕回转轴线的转动惯量手腕回转部分对腕部回转轴线的转动惯量手腕回转过程的角速度启启动过程中所需时间，般取启动过程所转过的角度。手腕回转所需的驱动力矩相当于上述三项之和。手腕回转缸的设计计算回转液压缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力距，为了使该机械手具有更好的通用性，以及与相应的机构尺寸相吻合，设回转的基本尺寸如下回转缸内径输出轴与动片连接处的直径动片宽度回转液压缸的工作压力因为，所以是符合要求的。臂部手臂部件是机械手的主要支持手腕运动的部分。它的作用是支承腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。臂部运动的目的利用自身的伸缩自由度来搬运物料并支撑物料的拿起与放下。臂部的自由度主要由伸缩液压缸来实现。从臂部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动又较多，故受力复杂。因此......”。