结果。连接系统的长度如下系统中，厘米，系统厘米，厘米。外文翻译种实用的办法带拖车移动机器人的反馈控制免费在线阅读评论和意见表和表的报告结果显示了两个主要的见解意味着，在第动作后精度十分充足，没有更多可进行的动作。，图和图显示第路径计算的例子所规划初始配置黑色和目标配置灰色之间的运动。在第二种情况下包括上次计算结果。，，实验结果如下节显示，收敛域的控制计划是非常小的。，，实验结果现在，我们目前获得的带拖车机器人系统和的实验结果。图和图显示第路径计算的例子所规划初始配置黑色和目标配置灰色之间的运动。在第二种情况下包括上次计算结果。连接系统的长度如下系统中，厘米，系统厘米，厘米。表和表提供的初始和最后配置位置以及目标和期望配置在第次动作和第二次动作之间的不足，个不同的实验。近稳定性配置的目标，但这结果确保存在个稳定的范围处理这个配置。这结果基本上是来自我们选择近稳定性配置的目标，但这结果确保存在个稳定的范围处理这个配置。这结果基本上是来自我们选择近稳定性配置的目标，但这结果确保存在个稳定的范围处理这个配置。这结果基本上是来自我们选择非常传统扰动的模型。让我们重复这包括诸如扰动模型的时间不同的控制律无疑将使其失去其渐近稳定。实验结果如下节显示，收敛域的控制计划是非常小的。，，实验结果现在，我们目前获得的带拖车机器人系统和的实验结果。图和图显示第路径计算的例子所规划初始配置黑色和目标配置灰色之间的运动。在第二种情况下包括上次计算结果。连接系统的长度如下系统中，厘米，系统厘米，厘米。表和表提供的初始和最后配置位置以及目标和期望配置在第次动作和第二次动作之间的不足，个不同的实验。在这两种情况下，第次试验相当于图表。意味着，在第动作后精度十分充足，没有更多可进行的动作。评论和意见表和表的报告结果显示了两个主要的见解，，，，，矢量场确定性的变化。在我们的实验中，我们要看到由于随机扰动导致的例如在些悬挂系统ˆˆ，，中发挥作用。这些扰动对模型是非常困难的。出于这个原因，我们只有两个简单的假说有其中是沿曲线横坐标设计路径，和分别是真正的和参考的结构，是结构空间系统的距离并且，是正数。第个不等量意味着实际和参考结构之间的距离成正比的距离覆盖计划路径。第二个不等量是确保轨迹跟踪控制率，防止系统走得太远远离其参考轨迹。让我们指出，这些假设是非常现实的和适合大量的扰动模型。我们现在需要知道在每个迭代路径的长度。我们使用指导的方法计算这些路径验证拓扑短时间的可控性。这个也就是说，如果我们的目标是充分接近起初的结构，轨迹的计算依然是起初的结构的附近。在我们给出的估算方面的距离如果和是两种不够紧密的结构，规划路径的长度验证它们之间的关系这里是个正数。因此，如果是配置依次获得的，我们有以下不等式这些不等式确保是上界序列的正数和趋近于足够反复后的。因此，我们没有获得渐近稳定性配置的目标，但这结果确保存在个稳定的范围处理这个配置。这结果基本上是来自我们选择非常传统扰动的模型。让我们重复这包括诸如扰动模型的时间不同的控制律无疑将使其失去其渐近稳定。实验结果如下节显示，收敛域的控制计划是非常小的。，，实验结果现在，我们目前获得的带拖车机器人系统和的实验结果。图和图显示第路径计算的例子所规划初始配置黑色和目标配置灰色之间的运动。在第二种情况下包括上次计算结果。连接系统的长度如下系统中，厘米，系统厘米，厘米。表和表提供的初始和最后配置位置以及目标和期望配置在第次动作和第二次动作之间的不足，个不同的实验。在这两种情况下，第次试验相当于图表。意味着，在第动作后精度十分充足，没有更多可进行的动作。评论和意见表和表的报告结果显示了两个主要的见解。首先，系统达成非常令人满意的精密程度，其次迭代次数是非常小的介于和之间。事实上，精密程度取决于很多的速度和不同的动作。在这里，机器人的最大线速度是厘米秒。结论我们已经提出了种方法来控制机器人与拖车从初始结构到个已知输入问题的目标。这种方法是以迭代于开环和闭环控制相结合为前提的办法。它对大范围的扰动模型已经显示出健全的面。这个鲁棒性主要来自拓扑性能指导方法介绍。即使该方法不完全趋于机器人的最终目标，但是在真正实验期间达到的精度程度是非常令人满意的。图系统初始目标配置跟踪第路径图系统初始目标配置跟踪第路径和最终结果表系统目标和期望配置在第次动表系统目标和期望配置在第次动作和第二次动作之间的差距作和第二次动作之间的差距参考文献