摆 动 轴.dwg
（CAD图纸）
摆动.dwg
（CAD图纸）
花键连接板.dwg
（CAD图纸）
回 转 轴.dwg
（CAD图纸）
回转.dwg
（CAD图纸）
模切机上下料机械手结构设计说明书.doc
气动驱动原理图.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
示意图.dwg
（CAD图纸）
手臂联结座.dwg
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手部连接板.dwg
（CAD图纸）
吸盘.dwg
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液压系统图.dwg
（CAD图纸）
移动.dwg
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移动缸下端盖.dwg
（CAD图纸）
装配图.dwg
（CAD图纸）
可以实现生产的机械化和自动化，能在高温腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造冶金电子轻工业和原子能等部门。
本设计主要完成送纸机械手的机械部件的设计。
主要包括执行系统驱动系统的设计。
执行系统是由传动部件与机械构件组成，是机械手赖以实现各种运动的实体。
主要包括机身手臂末端执行器部分组成。
机械手的结构主要由机座立柱水平手臂垂直手臂电磁阀和吸盘等组成。
真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空，故称真空式。
喷气式吸附的工作原理是当压缩空气高速进入喷嘴时，由于管路的开始段截面积是逐渐收缩的，所以气流速度逐渐增大，在管路的最小截面处，气流速度达到临界速度，此时的气体受压，密度加大。
关键字送纸机械手真空吸盘气动控制液压控制执行系统驱动系统和机械手应用领域的不断深化，不仅要求其控制可靠性强使用灵活性高和操作灵活性好，还要其成本低可开发经济性强。
本论文主要研究送纸机械手以下几个方面的内容送纸机械手执行系统的分析与选择执行系统是由传动部件与机械构件组成，是机械手赖以实现各种运动的实体。
主要包括机身手臂末端执行器部分组成，其中每部分都可以具有若干的自由度。
执行系统的设计主要是对机械手的手部手臂和机座进行设计。
送纸机械手驱动系统的分析与选择驱动系统是向执行系统各部分提供动力的装置。
通过对液压气压电气三种驱动方式的比较，本设计选择气压驱动的方式。
内容包括气动元件的选择及其工作原理气动回路的设计和气动原理图的绘制。
.解决的关键问题解决机械手机械结构的设计问题，要求机械手结构简单经济具有定的代表性。
执行部件的运动精度的问题。
第章总体设计.总体初步设计总体设计是把组成机器的各个部件进行合理布置，协调他们在结构上的性能及参数上的关系。
他是在原理方案确定后，按照设计任务书的要求对原理方案设计确定的工作原理与组成部分进行总图规划。
.选择机型本机械手是真空吸盘送纸机械手。
.确定总体性能参数总体运动参数外扩尺寸总体运动参数臂部工作速度，移动均为腕部回转总体动力参数臂部液压油压强总体布局及各部件的结构形式总体布局及部件结构形式见装配图。
这里我们强调的是结构设计中应注意的基本原理任务分配原理自补偿原理力传递原理变形协调原理力平衡原理等强度原理稳定原理降低噪音原理。
机械手的执行结构是机械手赖以实现各种运动的实体。
执行机构的布局类型直接影响到机械手的工作性能。
.执行机构的选择机械手的基本型式较多，按手臂的坐标型式而言，主要有四种基本型式直角坐标式圆柱坐标式球坐标式和关节式。
下面就各型式机械手作简单的分析对比直角坐标式机械手直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的种机械手。
它的手臂可作伸缩左右和上下移动，按直角坐标形式三个方向的直线进行运动。
其工作范围可以是个直线运动两个直线运动或三个直线运动。
如在三个直线运动方向上个具有三个回转运动，即构成六个自由度。
直角坐标式机械手的优点产量大，节拍短，能满足高速的要求容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合适于装箱类多工序复杂的工作，定位容易变更定位精度高，载重发生变化是不回影响精度易于实行数控，可与开环或闭环数控机械配合使用。
缺点机械手的作业范围较小。
圆柱坐标式机械手圆
（全套资料）模切机上下料机械手结构设计（含图纸论文）
