（全套资料）管道爬行器的研究与设计（含图纸论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:29:26

《（全套资料）管道爬行器的研究与设计（含图纸论文）》修改意见稿

1、“.....爬行,研究,钻研,设计三维,毕业设计,全套,图纸本科毕业论文设计论文题目管道爬行器的研究与设计学生姓名所在院系机电学院所学专业机械设计制造及其自动化导师姓名完成时间摘要本课题是在对管道爬行器的结构和运动研究分析的基础上。本次设计在的基础上构建管道爬行器的若干套三维造型......”。

2、“.....最终方案采用列车连接结构,伸缩结构和“伞”型结构，以适应管道内部的弯道和大范围内径变化管道。通过电气控制，使各电机顺序动作以完成通过十字型和丁字型等较复杂的管道,通过新型吊环的调节始终保持摄像装置与水平面的平行。对管道爬行器的控制要求，采用常规的电气控制分析方法设计电气部分的控制电路......”。

3、“.....里程计反馈信息与管道工程图相结合的方法来进行爬行器的定位。为研究管道爬行器打下了定的基础。关键词自适应性，伸缩结构，内径变化，新型吊环，态调整的选择加传感器的关节进行调整利用吊篮方式进行调整采用新式吊篮进行调整.自适应分析伸缩臂长和加弹簧方式伸缩臂长和“伞”型摇杆.方案的基本确定方案的设计与分析......”。

4、“.....机腿的设计伸缩单元变长单元关节单元.驱动轮的设计.方案的分析方案二的设计与分析.机身的设计.机身内部传动结构设计.进给螺杆与螺母的设计.吊篮的设计.机腿的设计.方案二的分析方案三的设计与分析.机身的设计.机身内部传动机构的设计进给丝杠和螺母的设计选择联轴器选择键.吊环的设计.轴承的设计.机腿的设计......”。

5、“.....管道爬行的实现.管道内路口转弯的实现.总体装配体设计管道爬行机器人的功能分析管道爬行机器人的动作分析电气控制基本元器件的选取.电机的参数计算与选取驱动轮电机的参数计算主电机参数计算机器人动力源的选取.电源的选取.电机调速元件的选取串联电阻调速方法的实现新型调节脉宽型调速的实现电机调速方法的确定及元件的确定电路设计......”。

6、“.....前后伞足的张开闭合电路设计.电机部分总电路设计.电机顺序动作的电路设计人为控制逻辑控制单片机进行自动控制.照明系统的电路设计.管道内机器人定位系统的设计爬行器管道内定位方案的提出与分析机器人定位系统部件的选择与设计结论结束语致谢参考文献绪论随着社会的发展和人民生活水平的提高......”。

7、“.....在我国及世界各个国家内，由于地形的限制和土地资源的有限，在地下都埋设了很多的输送管道，例如，方面天然气管道石油管道等，在埋有管道的地面上都已经建成了很多的建筑物公路等，给管道的维修和维护造成了很大的困难。当这些管道由于些原因造成了泄露堵塞等问题时，人们普通的做法是挖开道路进行维修......”。

8、“.....会浪费很多的时间和精力，同时降低了工作效率。另方面石油天然气化工电力冶金等工业的管道工程大多采用焊接管路。为了保证焊接管路的焊接质量和运行安全,管道工程都要对焊缝进行检测,检测焊接部位是否存在虚焊漏焊伤痕等焊接缺陷。常用的焊缝检测方法是采用无损检测,如超声射线涡流等......”。

9、“.....这类爬行器由于受管道尺寸的限制,大多结构十分紧凑。在检测过程中,爬行器在其控制系统的控制下,可连续对同管道不同位置上的焊缝质量进行检验。考虑管道焊缝检测的效率,常常当管道焊接具有定长度之后,才集中对管道进行检测。如果次要检测的管道比较长......”。