SolidWorks全套图纸.rar
电机座.DWG
电路图15张.rar
吊篮原理.dwg
（CAD图纸）
管道爬行器的研究与设计开题报告.doc
管道爬行器的研究与设计说明书.doc
课题申核表.doc
螺母杆.DWG
曲柄.DWG
曲柄滑块.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
伸缩杆1.DWG
伸缩杆2.DWG
受力分析图.dwg
（CAD图纸）
丝杆.DWG
小电机座.DWG
新型吊篮.DWG
摇杆.DWG
中期检查表.doc
轴承.DWG
主体.DWG
主装配体.DWG
转弯控制顺序.dwg
（CAD图纸）
本次设计在的基础上构建管道爬行器的若干套三维造型，然后依据要求进行选择。
最终方案采用列车连接结构，伸缩结构和“伞”型结构，以适应管道内部的弯道和大范围内径变化管道。
通过电气控制，使各电机顺序动作以完成通过十字型和丁字型等较复杂的管道，通过新型吊环的调节始终保持摄像装置与水平面的平行。
对管道爬行器的控制要求，采用常规的电气控制分析方法设计电气部分的控制电路，最终方案采用人工控制电机的顺序动作进行管道内的转弯，里程计反馈信息与管道工程图相结合的方法来进行爬行器的定位。
为研究管道爬行器打下了定的基础。
关键词自适应性，伸缩结构，内径变化，新型吊环，态调整的选择加传感器的关节进行调整利用吊篮方式进行调整采用新式吊篮进行调整.自适应分析伸缩臂长和加弹簧方式伸缩臂长和“伞”型摇杆.方案的基本确定方案的设计与分析.机身的设计.机腿的设计伸缩单元变长单元关节单元.驱动轮的设计.方案的分析方案二的设计与分析.机身的设计.机身内部传动结构设计.进给螺杆与螺母的设计.吊篮的设计.机腿的设计.方案二的分析方案三的设计与分析.机身的设计.机身内部传动机构的设计进给丝杠和螺母的设计选择联轴器选择键.吊环的设计.轴承的设计.机腿的设计.驱动轮的设计.管道爬行的实现.管道内路口转弯的实现.总体装配体设计管道爬行机器人的功能分析管道爬行机器人的动作分析电气控制基本元器件的选取.电机的参数计算与选取驱动轮电机的参数计算主电机参数计算机器人动力源的选取.电源的选取.电机调速元件的选取串联电阻调速方法的实现新型调节脉宽型调速的实现电机调速方法的确定及元件的确定电路设计.轮足电机动作的正转与反转的电路设计.前后伞足的张开闭合电路设计.电机部分总电路设计.电机顺序动作的电路设计人为控制逻辑控制单片机进行自动控制.照明系统的电路设计.管道内机器人定位系统的设计爬行器管道内定位方案的提出与分析机器人定位系统部件的选择与设计结论结束语致谢参考文献绪论随着社会的发展和人民生活水平的提高，天然气管道以及各种输送管道的应用越来越多。
在我国及世界各个国家内，由于地形的限制和土地资源的有限，在地下都埋设了很多的输送管道，例如，方面天然气管道石油管道等，在埋有管道的地面上都已经建成了很多的建筑物公路等，给管道的维修和维护造成了很大的困难。
当这些管道由于些原因造成了泄露堵塞等问题时，人们普通的做法是挖开道路进行维修，有些时候如果不能准确判断泄露和堵塞的具体位置时，会浪费很多的时间和精力，同时降低了工作效率。
另方面石油天然气化工电力冶金等工业的管道工程大多采用焊接管路。
为了保证焊接管路的焊接质量和运行安全，管道工程都要对焊缝进行检测，检测焊接部位是否存在虚焊漏焊伤痕等焊接缺陷。
常用的焊缝检测方法是采用无损检测，如超声射线涡流等。
对于管路检测，则大多采用管道内爬行探伤检验设备简称爬行器对焊缝进行射线检测。
这类爬行器由于受管道尺寸的限制，大多结构十分紧凑。
在检测过程中，爬行器在其控制系统的控制下，可连续对同管道不同位置上的焊缝质量进行检验。
考虑管道焊缝检测的效率，常常当管道焊接具有定长度之后，才集中对管道进行检测。
如果次要检测的管道比较长，爬行器的控制系统应采用车载式布置。
使用时，通过外部的控制器对爬行器上的控制系统发出指令，决定爬行器的工作状态。
随着机电体化技术的发展，以及机器人技术的发展和管道测试等技术的进步发展，相互之间的渗透程度越来越深，管道爬行机器人是在狭窄空间中进行精密操作检测或作业的机器人系统。
其中机器人的作业环境般是危险的。
火力发电厂核电厂化工厂民用建筑等用到
（全套资料）管道爬行器的研究与设计（含图纸论文）
