PUMA560机器人的硬件改进和计算转矩的控制外文文献翻译.doc
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能力.是否有查阅文献综合归纳资料的能力.是否有综合运用知识的能力.是否具备研究方案的设计能力研究方法和手段的运用能力.是否具备定的外文与计算机应用能力.工科是否有经济分析能力。
论文设计质量.立论是否正确，论述是否充分，结构是否严谨合理实验是否正确，设计计算分析处理是否科学技术用语是否准确，符号是否统，图表图纸是否完备整洁正确，引文是否规范.文字是否通顺，有无观点提炼，综合概括能力如何.有无理论价值或实际应用价值，有无创新之处。
综合评价论文选题基本符合培养目标要求，能体现学科专业特点，达到了综合训练的目的。
该生能在设计中运用所学知识，设计方案基本可行，工作量尚可，论文质量基本符合本科生毕业设计要求。
同意参加答辩。
评阅人年月日大学毕业论文设计鉴定意见学号姓名陈潮专业机械设计制造及其自动化毕业论文设计说明书页图表张论文设计题目轮式移动机器人结构设计内容提要.本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸电机的选择。
然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了四轮式移动结构模型后轮同轴驱动，前轮转向的轮型机器人。
.文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算校核，主要包括驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计齿轮的设计计算和校核转向机构设计和车体的些机械结构设计等。
本设计中，采用增量式光电编码器测量移动机器人后轮的实时转速，进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的控制量，实现运动机器人运动的闭环控制。
.最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结，并将设计的轮型机器人的结构进行联合调试。
实验结果表明，该系统性能稳定可靠，可控制性高，安全性高，达到了本设计的设计要求。
指导教师评语同学在毕业设计期间不够积极主动，在设计过程中缺少与指导老师的沟通，表现般。
采用软件对设计的基本原理结构进行设计与绘图。
同意答辩，推荐毕业设计成绩为“及格”。
指导教师年月日答辩简要情况及评语答辩小组组长
（全套资料）轮式移动机器人结构设计（含图纸论文）
