系统分析设计和实现的过程，我掌握了硬件分析和软件设计的流程，学会了如何分析问题，如何通过些测试方法找到问题的根源，并且解决问题。通过本次设计，我在对专业知识的理解掌握上都有了提高，对嵌入式领域也有了定的认识和收获。论文的构成概要本论文共分为章。第章绪论。介绍本设计涉及的六旋翼飞行器的的发展及飞行器的状态参数，同时对设计的目的和要求进行概要说明。第二章开发平台以及开发板的介绍。首先介绍了软件开发采用的软硬件平台，以及关于的些基本知识。然后介绍了开发板，即开发板以及其开发环境。第三章系统各模块的设计及其功能的实现。介绍了数据采集模块，远距离无线数传模块，数据转发模块，蓝牙无线数传模块及数据处理显示。第四章系统整体功能的实现及测试。介绍系统的构成，对系统中重要模块的实现工程进行了介绍，包括端监测软件的实现，端数据采集软件的实现，数据转发软件的设计和实现并对系统的整体性能进行测试。二〇五年五月十日星期第五章结论。总结毕业设计所做的主要工作实现的功能和存在的不足，并介绍了自己在设计和实验过程中掌握的设计方法和心得体会。二〇五年五月十日星期开发板与无线数传模块系统概述本系统组成如图所示。主要的的功能有蓝牙控制功能。数据动态曲线显示功能。图系统构成软硬件平台介绍软件平台架构对操作系统而言,必须做到设计合理层次分明，同时还需考虑整个系统的结构要聚耦适当,系统是基于内核的，因此还必须具备开源的特性，以符合开源人员共同工作。从系统的组成要件来讲，平台架构包括硬件设备板级支持包驱动程序操作系统内核程序运行库，运行框架，应用程序等，它们的有机结合和协同工作共同完成了整个系统的正常运行和对事务的处理。依据开源资料可知，整个系统由内核程序库应用程序框架和应用程序等部分组成，系统架构如图所示。二〇五年五月十日星期图系统平台架构参照图，由上而下对组成系统各部分的主要组件作以下描述。内核基于内核,但并非完全照搬内核，而是对内核作了部分增删和修改,在内核的基础上，核心系统实现了安全性内存管理进程管理网络协议栈和驱动模型等功能，内核也同时作为硬件和软件栈之间的抽象层。硬件驱动程序完成与各种硬件的通信,内核提供了大部分设备的驱动程序，如显示屏,摄像头,内存，键盘无线网络，音频设备，电源等组件。系统内存管理对所有可用的内存进行统编码管理,定义整套内存定位,使用与回收的策略。系统进程管理内核管理进程的创建与销毁,管理进程间的通信，以及采取必要的措施避免死锁等内容。网络管理系统无线网络设备工作原理，内核掌控如何读取网络设备中的缓存数据。程序库程序库是指可供使用的各种标准程序子程序文件以及它们的目录等信息的有序集合，包含些库系统中不同的组件通过应用程序框架可以使用这些库,以下是些核心库‟,‟‟‟‟二〇五年五月十日星期‟‟‟‟,‟集六旋翼飞行状态参数信息并以图像的方式对信息进行显示。在设计实现的来测得六旋翼的位置。设计目的本设计的目的是基于技术和蓝牙技术设计并实现个六旋翼飞行器姿态控制系统。该系统由手机入式领域也有了定的认识和收获。论文的构成概要本论文共分为章。介绍了数据采集模块，远距离无线数传模块，数据转发模块，蓝牙无绪论。介绍本设计涉及的六旋第三章系统各模块的设计及其功能的实现。然后介绍了开发板，即开发板以及其开发环境。介绍系统的构成，对系统中重要模块的实现工程进行了介绍，包括端监第四章系统整体功能的实现及测试。中掌握的设计方法和心得体会。第五章结论。总结毕业设计所做的主要工作实现的功能和存在的不足，并介绍了自己在设计和实验过程然后介绍了开发板，即开发板以及其开发环境。析问题，如何通过些测试方法找到问题的根源，并且解决问题。明，同时还需考虑整个系统的结构要聚耦适当,系统是基于内核的，因此还必须具备开源五年五月十日星期开发板与无线数传模块系统概述本系统组成如图所示。构成软硬件平台介绍软件平台架构对操作系统而言,必须做到设计合理层次分明，同时还需考虑整个系统的结构要聚耦适当,系统是基于内核的，因此还必须具备开源五年五月十日星期开发板与无线数传模块系统概述本系统组成如图所示。主要的的功能有蓝牙控制功能。数据动态曲线显示功能。图系统转发软件的设计和实现并对系统的整体性能进行测试。,构成软硬件平台介绍软件平台架构对操作系统而言,必须做到设计合理层次分明，同时还需考虑整个系统的结构要聚耦适当,系统是基于内核的，因此还必须具备开源五年五月十日星期开发板与无线数传模块系统概述本系统组成如图所示。主要的的功能有蓝牙控制功能。数据动态曲线显示功能。图系统转发软件的设计和实现并对系统的整体性能进行测试。二〇五年五月十日星期第五章结论。总结毕业设计所做的主要工作实现的功能和存在的不足，并介绍了自己在设计和实验过程中掌握的设计方法和心得体会。二〇线数传模块及数据处理显示。第四章系统整体功能的实现及测试。介绍系统的构成，对系统中重要模块的实现工程进行了介绍，包括端监测软件的实现，端数据采集软件的实现，数据及关于的些基本知识。然后介绍了开发板，即开发板以及其开发环境。第三章系统各模块的设计及其功能的实现。介绍了数据采集模块，远距离无线数传模块，数据转发模块，蓝牙无绪论。介绍本设计涉及的六旋翼飞行器的的发展及飞行器的状态参数，同时对设计的目的和要求进行概要说明。第二章开发平台以及开发板的介绍。首先介绍了软件开发采用的软硬件平台，以，学会了如何分析问题，如何通过些测试方法找到问题的根源，并且解决问题。通过本次设计，我在对专业知识的理解掌握上都有了提高，对嵌入式领域也有了定的认识和收获。论文的构成概要本论文共分为章。第章过程中，主要工作包括软件编程，单片机开发技术，蓝牙协议分析，蓝牙模块数传模块和多种传感器分析。通过个完整的系统分析设计和实现的过程，我掌握了硬件分析和软件设计的流程翼飞行器及多种传感器组成。方面，通过手机的蓝牙串口与六旋翼飞行器建立连接。另方面，通过手机的蓝牙串口采中，主要工作包括软件编程，单片机开发技术，蓝牙协议分析，蓝牙模块数传模块和多种传感器分析。通过个完整的开发狭小等不适于人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的些障碍物等这样些特点，成为机器人中使用最多的种结构形式，世界些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图所示。执行机构机器人控制系统驱动传动系统手部腕部臂部腰部基座部固定或移动电液或气驱动装置单附属设施项目万元市场开发万角，保证桩顶面平整。钢围钢管，分上下三道，每道根竖夹条采用木方间距。对拉采用上下三道螺栓，上口对拉螺丝从侧面顶部穿过，下口对拉螺丝从搁栅间穿过。具体布置型式见图横梁侧模布置示意图。图横梁侧模布置示意图钢管，分上下三道，每道根竖夹条采用木方间距。对拉采用上下三道螺栓，上口对拉螺丝从侧面顶部穿过，下口对拉螺丝从搁栅间穿过。具体布置型式见图横梁侧模布置示意图。图横梁侧模布置示意图模板工程操作要点沉桩结束后，抄好下帽梁底板标高后采用空压机凿除桩顶，凿除前先用砂轮切割国际邮轮码头码头及通关平台结构工程施工组织设计机按照凿除标高切割以防止出现劈裂角，保证桩顶面平整。钢务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机，相当于本文中的执行机构部分。机器人的历史现状机器人首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机器人。它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。目前工业机器人大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚工作业的环境。在国外领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议决定每年召开次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。目前，工业机器人主要用于装卸搬运发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。随着工业机器人研究制造和应用，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。第三代机器人机器人则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步力从事机器人的研究。目前系统分析设计和实现的过程，我掌握了硬件分析和软件设计的流程，学会了如何分析问题，如何通过些测试方法找到问题的根源，并且解决问题。通过本次设计，我在对专业知识的理解掌握上都有了提高，对嵌入式领域也有了定的认识和收获。论文的构成概要本论文共分为章。第章绪论。介绍本设计涉及的六旋翼飞行器的的发展及飞行器的状态参数，同时对设计的目的和要求进行概要说明。第二章开发平台以及开发板的介绍。首先介绍了软件开发采用的软硬件平台，以及关于的些基本知识。然后介绍了开发板，即开发板以及其开发环境。第三章系统各模块的设计及其功能的实现。介绍了数据采集模块，远距离无线数传模块，数据转发模块，蓝牙无线数传模块及数据处理显示。第四章系统整体功能的实现及测试。介绍系统的构成，对系统中重要模块的实现工程进行了介绍，包括端监测软件的实现，端数据采集软件的实现，数据转发软件的设计和实现并对系统的整体性能进行测试。二〇五年五月十日星期第五章结论。总结毕业设计所做的主要工作实现的功能和存在的不足，并介绍了自己在设计和实验过程中掌握的设计方法和心得体会。二〇五年五月十日星期开发板与无线数传模块系统概述本系统组成如图所示。主要的的功能有蓝牙控制功能。数据动态曲线显示功能。图系统构成软硬件平台介绍软件平台架构对操作系统而言,必须做到设计合理层次分明，同时还需考虑整个系统的结构要聚耦适当,系统是基于内核的，因此还必须具备开源的特性，以符合开源人员共同工作。从系统的组成要件来讲，平台架构包括硬件设备板级支持包驱动程序操作系统内核程序运行库，运行框架，应用程序等，它们的有机结合和协同工作共同完成了整个系统的正常运行和对事务的处理。依据开源资料可知，整个系统由内核程序库应用程序框架和应用程序等部分组成，系统架构如图所示。二〇五年五月十日星期图系统平台架构参照图，由上而下对组成系统各部分的主要组件作以下描述。内核基于内核,但并非完全照搬内核，而是对内核作了部分增删和修改,在内核的基础上，核心系统实现了安全性内存管理进程管理网络协议栈和驱动模型等功能，内核也同时作为硬件和软件栈之间的抽象层。硬件驱动程序完成与各种硬件的通信,内核提供了大部分设备的驱动程序，如显示屏,摄像头,内存，键盘无线网络，音频设备，电源等组件。系统内存管理对所有可用的内存进行统编码管理,定义整套内存定位,使用与回收的策略。系统进程管理内核管理进程的创建与销毁,管理进程间的通信，以及采取必要的措施避免死锁等内容。网络管理系统无线网络设备工作原理，内核掌控如何读取网络设备中的缓存数据。程序库程序库是指可供使用的各种标准程序子程序文件以及它们的目录等信息的有序集合，包含些库系统中不同的组件通过应用程序框架可以使用这些库,以下是些核心库‟,‟‟‟‟二〇五年五月十日星期‟‟‟‟,‟集六旋翼飞行状态参数信息并以图像的方式对信息进行显示。在设计实现的来测得六旋翼的位置。设计目的本设计的目的是基于技术和蓝牙技术设计并实现个六旋翼飞行器姿态控制系统。该系统由手机