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本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图液压系统图。
机械手的机械结构采用油缸螺杆导向筒等机械器件组成在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成个动作循环后停止运动。
本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。
可以改善劳动条件，避免人身事故。
可以减少人力，并便于有节奏的生产。
关键词机械手液压控制回手的发展现状及应用世界机器人发展状况我国工业机器人的发展.本课题达到的要求液压机械手主要结构的机械设计.臂力的确定.确定工作范围.确定运动速度.手臂的配置形式.位置检测装置的选择.驱动与控制方式的选择.本章小结手部结构.概述.设计时应考虑的几个问题.驱动力的计算.两支点回转式钳爪的定位误差的分析.本章小结腕部的结构.概述.腕部的结构形式.手腕驱动力矩的计算.本章小结臂部的结构.臂部概述.手臂直线运动机构手臂伸缩运动导向装置手臂的升降运动.手臂回转运动.手臂的横向移动.臂部运动驱动力计算臂水平伸缩运动驱动力的计算臂垂直升降运动驱动力的计算臂部回转运动驱动力矩的计算液压系统的设计.液压系统简介.液压系统的组成.机械手液压系统的控制回路压力控制回路速度控制回路方向控制回路.机械手的液压传动系统上料机械手的动作顺序自动上料机械手液压系统原理介绍.机械手液压系统的简单计算.双作用单杆活塞油缸.无杆活塞油缸亦称齿条活塞油缸单叶片回转油缸油泵的选择确定油泵电动机功率结论致谢附录绪论.机械手的基本概念的研究内容和意义机械手的基本概念液压机械手，从本质上来说是属于工业机器人的范围的，机器人问题是最近几十年的热门研究课题。
它包括了机械工程计算机科学电子工程和自动控制以及人工智能等多种学科，体现了机电体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的范围之，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。
“机械手”大部分是指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置我国般称作机械手或专用机械手。
比如自动生产线自动机的上下给料系统，加工中心自动化装置。
机械手的研究意义.可以提高生产过程的自动化程度。
应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。
.可以改善劳动条件，避免人身事故。
.可以减少人力，并便于有节奏的生产。
.用液压系统来控制机械手，比般的机械控制具有更好的稳定性，并且控制的精确度更高。
.运用机械手可以实现连续的生产，而大大提高在生产线的工作的时间，从而能大幅提高劳动的生产率。
.机械手的发展现状及应用机械手的迅速发展是因为它的积极作用正逐渐被人们所认可第，它能部分代替体力人工操作第二，它可以按照生产工艺的要求，按照定的程序，时间和位置来完成工作的传送和装卸第三，它能操作必要的器具进行焊接和装配。
从而改善人们的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，各先进工业国家都对此十分重视，投入大量的人力物力进行研究和应用。
尤其在高温高压粉压噪音以及带有放射性的污染的场合应用得更为广泛。
在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
世界机器人发展状况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势.工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。
．机械结构向模块化可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。
．工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。
．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，
（全套资料）液压机械手的设计（含图纸论文）
