（全套资料）移动机器人结构设计（含图纸论文）
机器人底板A2.dwg
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机器人下身A2.dwg
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计划周记进度检查表.xls
减震垫A3.dwg
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任务书.doc
蜗杆 A3.dwg
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蜗轮部件 A1.dwg
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蜗轮轮心 A2.dwg
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蜗轮轮缘 A2.dwg
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移动机器人结构设计开题报告.doc
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移动机器人装配图A0.dwg
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罩壳A3.dwg
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支撑柱A2.dwg
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转向轮机构A2.dwg
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移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险恶劣如辐射有毒等环境下作业和人所不及的如宇宙空间水下作业环境方面，比般机器人有更大的机动性，灵活性。
随着机器人技术在外星探索野外考察军事安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定人工的环境走向移动非人工的环境。
本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。
本文对各种移动机器人进行了比较，从而确定了四轮式机器人总体结构与参数的研究设计。
对四轮式移动机器人的运动学进行了探讨，建立了运动学模型。
在建立运动学模型的基础上对机器人的基本运动方式进行了分析，并推到计算出其动力学模型。
本文了解了基于多传感器的移动机器人的自主控制问题。
分析了直流伺服电机的动态特性，为后续的研究提供可靠的参考和依据。
关键词轮式移动机器人组成.本课题应达到的要求移动机器人行走机构的总体结构和参数.机器人运动方式的选择.轮式机器人移动能力分析.轮式机器人驱动轮的组成.轮式机器人转向轮的组成.电机的选择.直流伺服电机的数学模型及动态参数的确定.减速机构的设计蜗轮蜗杆减速机构电机参数的确定计算传动装置的运动和动力参数蜗轮蜗杆设计计算蜗轮轴的设计初选滚动轴承蜗杆轴的结构设计.机器人的电源供应.车轮及轮毂移动机器人的运动学模型.机器人的运动学分析.两种运动规划方法分析.仿真实验.结论机器人四轮转向系统的动力学模型.轮子.平台体.小结自主运动控制.控制系统的选用.可行性分析结论与展望.结论.不足之处及未来展望致谢参考文献绪论.本课题的研究内容和意义机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域，移动机器人是机器人学中的个重要分支。
早在六十年代就已经开始了移动机器人的研究。
关于移动机器人的研究涉及到许多方面。
首先要考虑到移动方式，轮式，履带式，腿式的。
其次考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。
第三必须考虑到导航或者路径规划，路径有更多的方面考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。
因此移动机器人是个集环境感知动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能与体的综合系统。
对移动机器人的研究提出了许多新的挑战或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家技术人的兴趣，更由于他在军事侦察排雷防止污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运具有广阔的应用前景，使得对它的研究在世界各地受到普遍关注。
移动机器人按照移动方式可分为轮式，履带式，腿式，其中轮式具有结构简单活动灵活等优点。
移动机器人的机构直接影响机器人运动的稳定性和控制器的复杂程度。
目前广泛使用的轮式按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。
在平面上移动的物体可以实现前后，左右和自传三个自由度的运动称为全方位移动机器人，其不仅可以再任意方向上移动，并且保持本姿态不变，实现全方位的移动的功能也可以改变机体方位。
这种特性使得轮式移动的路径规划，轨迹跟踪等问题变得相对简单，并且它能够在狭小的空间完成任务。
通过本次毕业设计，培养学生综合应用机械设计机械原理理论力学大学物理，机械制造装备设计传感器应用的能力强调设计的实用性结构的简单便捷性。
同时也培养了我们独立思考分析问题解决问题的能力，为今后机械设计和适应工作岗位打下了坚实的基础。
.国内外的发展概况国内外发展概况移动机器人的研究始于上世纪年代末期，随着计算机技术传感器技术以及信息处理技术的发展，移动机器人已被广泛应用于工业农业医疗保安巡逻等行业。
机器人技术的发展，它应该说是个科学技术发展共同的个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了个重大影响的门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。
另方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的个客观需要。
国外对于移动机器人的研究起步较早，日本是开发机器人较早的国家，并成为世界上机器人占有量最多的国家，其次是美国和德国。
进入年代，随着技术的进步，移动机器人开始在更现实的基础上，开拓各个应
