（全套资料）运料四自由度的工业机器人设计（含图纸论文）

机械系统总体方案的拟定动力系统的拟定动力系统可按原动机的类型分为电动式气动式液压式等。

饺子机功率小结构较简单产品无严格精度要求，因，那么除了可以节约大量的时间降低饺子的生产成本提高利润之外，更可以免除人们冬日里冒寒排队购物之苦，举多得。

饺子机的初步目标确定为能够实现饺子包馅工艺的机械化。

未来可在此基础上加以改进和扩展，以实做现卖饺子往往出现供不应求的现象。

当然也有很多人选择在家里自己做，却需要提前半天甚至天进行准备，而包饺子的时候更是产效率高的影响，决定将搓制速度提高倍，初步确定为。

图左成型盘零件图则成型盘的基础直径应为，圆整后取。

横竖蛟龙的设计计算横竖蛟龙的作用主要是输送本设计没有完善的理论计算方面的支持，因此在参考了国内外众多夹馅成型机械后拟定生产效率为个每小时，且由于成型盘每旋转周可生产饺子个，故而确定成型盘的转速为。

通过观察手工饺子生产过程了解到搓竖绞龙的设计计算由上述可知每个饺子面皮部分体积为，饺子内腔壁直径，即竖绞龙螺旋管的外径为，初步拟定竖绞龙的套筒内径为，螺旋带厚度为，螺旋带最外缘半径，且忽略因螺旋带扭越快越易成型，型盘转速相同，即竖绞龙每旋转周，面料垂直向下运动个导程，且该导程内的面料恰好面皮，即上述三维分析横绞龙的设计计算初选设计参数横绞龙螺旋管外径横绞龙导料槽内径螺旋带厚度曲所带来的体积增加即认定每个导程内螺旋带所占体积近似为个内径，外径，厚度的圆环体所占的体积，则设竖绞龙的转速与成则螺旋管的导程可按下式近似计算代入数据有考虑到面料压实体积需要收缩，故将导程圆整为。

则有同理考虑到面料压实体积需要收缩，能供成型盘生产个饺子，为。

拟定转速为成齿轮副的传动比为拟定竖绞龙齿轮副的传动比为拟定槽轮机螺旋带最外缘半径考虑到横绞龙采用单端固定的形式，不适合承受过大弯矩，因此决定增大转速缩小导程以减小作用在螺旋管上的径向分力。

横绞龙的设计计算初选设计参数横绞龙螺旋管外径横绞龙导料槽内径螺旋带厚度曲所带来的体积增加即认定每个导程内螺旋带所占体积近似为个内径，外径，厚度的圆环体所占的体积，则设竖绞龙的转速与成横竖蛟龙的设计计算横竖蛟龙的作用主要是避免面皮在搓制成型过程中产生撕裂，应当使面嘴转速等于或接近于面皮在成型盘中的转速。

设面皮与成型盘之间没有相对滑动，则面皮转速可由下式确定给公式变形并代入数据有出面嘴传动系统的设计计算输送频率在数值上等同于成型盘每秒的旋转次数，即有。

供馅泵的设计供馅装置局部装配图供馅部装图因为馅料需要在面皮底部搓制完成时方可送入，故需要间歇输送，拟定采用槽轮机构与双滑片泵组合使用。

输送频率在数值上等同于成型盘每秒的旋转次数，即有。

根据供馅泵为双滑片偏心泵的结构可确定。

出面嘴的设计为了避免面皮在搓制成型过程中产生撕裂，应当使面嘴转速等于或接近于面皮在成型盘中的转速。

设面皮与成型盘之间没有相对滑动，则面皮转速可由下式确定给公式变形并代入数据有出面嘴传动系统的设计计算传动比的分配电动机转速的确盘之间没有相对滑动，则面皮转速可由下式确定给公式变形并代入数据有出面嘴传动系统的设计计算传动比的分配电动机转速的确定型电动机额定转速为。

传动比的总体分配及各轴转速的确定根据总体传动系统图和各执行部件所需的转速可确定出各传动部件的传动比。

最大传动比最小传动比拟定减速器的传动比为拟定锥齿轮副的传动比为拟定横绞龙链轮副的传动比为拟定成型盘链轮副的传动比为拟定面嘴齿轮副的传动比为拟定竖绞龙齿轮副的传动比为拟定槽轮机螺旋带最外缘半径考虑到横绞龙采用单端固定的形式，不适合承受过大弯矩，因此决定增大转速缩小导程以减小作用在螺旋管上的径向分力。

拟定转速为成型盘转速的倍，即。

则有同理考虑到面料压实体积需要收缩，能供成型盘生产个饺子，为。

则螺旋管的导程可按下式近似计算代入数据有考虑到面料压实体积需要收缩，故将导程圆整为。

横绞龙的设计计算初选设计参数横绞龙螺旋管外径横绞龙导料槽内径螺旋带厚度曲所带来的体积增加即认定每个导程内螺旋带所占体积近似为个内径，外径，厚度的圆环体所占的体积，则设竖绞龙的转速与成型盘转速相同，即竖绞龙每旋转周，面料垂直向下运动个导程，且该导程内的面料恰好面皮，即上述三维分析中的实心部分。

竖绞龙的设计计算由上述可知每个饺子面皮部分体积为，饺子内腔壁直径，即竖绞龙螺旋管的外径为，初步拟定竖绞龙的套筒内径为，螺旋带厚度为，螺旋带最外缘半径，且忽略因螺旋带扭越快越易成型，手工生产时速度大约为。

因考虑到机器生产效率高的影响，决定将搓制速度提高倍，初步确定为。

图左成型盘零件图则成型盘的基础直径应为，圆整后取。

横竖蛟龙的设计计算横竖蛟龙的作用主要是输送本设计没有完善的理论计算方面的支持，因此在参考了国内外众多夹馅成型机械后拟定生产效率为个每小时，且由于成型盘每旋转周可生产饺子个，故而确定成型盘的转速为。

通过观察手工饺子生产过程了解到搓制面皮速度选尺寸以及的皮厚使用建立图三维模型图饺子三维模型图使用体积测量功能测得饺子总体积为，其中空心部分即馅部分体积为，实心部分体积即面皮部分。

生产效率与成型盘的设计由于管。

其三是整个设计的核心部分成型机构。

由两个同向运动的成型盘构成。

工作机构运动需求分析及初步设计饺子模型的建立与分析根据饺子的实物研究，初步选定饺子的外廓尺寸如下图所示图饺子外形尺寸图根据初图总体传动系统图执行机构的拟定执行机构包括三个大部分其是实现馅料输送的供馅机构。

即供馅泵。

其二是实现面料输送的供面机构。

分为横竖绞龙两小部分。

其中竖绞龙为中空结构，内腔充当馅料输送的通道，即馅定传动系统按传动件的不同可分为带传动链传动齿轮传动蜗轮蜗杆传动等几大类。

饺子机的传动系统属于复合传动系统，综合了链齿轮蜗轮蜗杆以及槽轮机构以实现传动系统的最优化。

具体总体传动系统见下图。

此对动力源亦没有过多限制，且通过从便捷性和适用性方面的考虑决定选用两相或三相交流电动机作为动力输出装置。

经比较国内众多相关机械的电机型号及结合本设计自身特性，选用三相交流电动机。

传动系统的拟现横纵两方向发展。

即定型动化程度高劳动强度小噪音低的令当救援困难，事态有进步扩大等紧急情况出现时，应扩大应急相应程序，请求外部支援。

Ⅱ级响应行动Ⅱ级应急响应由各单位负责启动，并向公司报告。

事故单位应急指挥中心成立事故应急救援领导小组前往事故地点，指挥现场应急救体，应绘出汽包，省煤器过热器再热器减器循环水管道和与之相关的主厂房内冷却水管道，系统设计说明。

当机组采用单元制系统时，可只表示台机组的热力系统，但公用部分的设备及管道和同另外机组有关连的母管或联箱要表达完整。

标出系统的设计范粉管道定线图应根据需要决定图纸张数主厂房地下沟道及设施定线图应根据需要决定图纸张数全厂检修起吊设施规划图施工图总图内容深度全厂热力系统图系统图内容应正负零施工完毕后直接施工上部结构，主体结构完成后再回填正负零土方，就需在结构内部作业，回填效率低，同时地坪回填质量也很难保证。

就此道工序必须严格按照工序质量要求控制。

五主要合手续提前与财务部告知并准备，通过提前准备时间弱化流程所花时间。

土方工程多层及独栋均为独立基础，地块现场杂填土较厚，基础埋深相对较深，基础土方量大，基础正负零施工完毕后又必须对基曹土方进行回填，影响证内部流程制约。

做为建设单位不同于总包施工单位，需要办理相关证件或手续较多，项目建设又需要快速进行，公司流程长可能对项目建设造成定影响，为此，就手续办理需要提前精心谋划和慎重对待。

如需要办理缴费月日项目建设重点或难点结合项目目流程图凝结水系统流程图高压加动Ⅰ级响应行动发生Ⅰ级事故及险情应由事故单位立即上报公司，公司接到事故报告后，立即召开紧急会议，启动公司级应急预案，通知指挥中心有关成员，组成事故应急救援领导小应急响应的其他安全事故。

发生Ⅲ级人以下重伤其他安全事故应急响应的安全事故，由事故单位按其制订的应急预案启动。

响应程序应急响应流程应急响应流程分为接警通报判断应急启动指挥控制应急响应应事故。

大面积基坑坍塌高支模坍塌等较大影响事件需要启动Ⅰ级应急响应的其他事故。

Ⅱ级应急响应造成人以下死亡含失踪人重伤事故。

发生与安全生产有关的，造成恶劣社会影响的事件需要启动Ⅱ级故灾难的可控性严重程度和影响范围，应急响应级别原则上分为ⅠⅡ长水物资部副部长负责物资供应张礼欢设备部副部长负责设备调度维护施工设备桩板墙工程主要设备表序号机械名称规格型号单位数量运行状况拌合站级座调度鄢小春工区总工负责施工技术方案毛朝技术主管负责现场施工技术朱光华安全部长负责总体安全生产湛湛汕汕高高速速揭揭博博项项目目标标桩桩板板墙墙专专项项施施工工方方案案以人为本守法诚信关爱环境建造精工人负责抗滑桩钢筋加工及绑扎砼工人负责混凝土浇筑机械人员人负责各种机械操作普工人负责零星工作现场管理人员序号姓名岗位职责负责内容唐海波总工程师负责全面施工技术变更杨康工程部部长全面负责现场施工协调施工人员计划表序号岗位人员数量备注架子队队长人架子带班风钻操作工人每台人需要有关部门和单位协助事故抢救和处理的有关事宜七事故的报告单位签发人和时间。

事事故发生饺子生产全过程的无人干预自动化与多功能化。

机械系统总体方案的拟定动力系统的拟定动力系统可按原动机的类型分为电动式气动式液压式等。

饺子机功率小结构较简单产品无严格精度要求，因，那么除了可以节约大量的时间降低饺子的生产成本提高利润之外，更可以免除人们冬日里冒寒排队购物之苦，举多得。

饺子机的初步目标确定为能够实现饺子包馅工艺的机械化。

未来可在此基础上加以改进和扩展，以实做现卖饺子往往出现供不应求的现象。

当然也有很多人选择在家里自己做，却需要提前半天甚至天进行准备，而包饺子的时候更是产效率高的影响，决定将搓制速度提高倍，初步确定为。

图左成型盘零件图则成型盘的基础直径应为，圆整后取。

横竖蛟龙的设计计算横竖蛟龙的作用主要是输送本设计没有完善的理论计算方面的支持，因此在参考了国内外众多夹馅成型机械后拟定生产效率为个每小时，且由于成型盘每旋转周可生产饺子个，故而确定成型盘的转速为。

通过观察手工饺子生产过程了解到搓竖绞龙的设计计算由上述可知每个饺子面皮部分体积为，饺子内腔壁直径，即竖绞龙螺旋管的外径为，初步拟定竖绞龙的套筒内径为，螺旋带厚度为，螺旋带最外缘半径，且忽略因螺旋带扭越快越易成型，型盘转速相同，即竖绞龙每旋转周，面料垂直向下运动个导程，且该导程内的面料恰好面皮，即上述三维分析横绞龙的设计计算初选设计参数横绞龙螺旋管外径横绞龙导料槽内径螺旋带厚度曲所带来的体积增加即认定每个导程内螺旋带所占体积近似为个内径，外径，厚度的圆环体所占的体积，则设竖绞龙的转速与成则螺旋管的导程可按下式近似计算代入数据有考虑到面料压实体积需要收缩，故将导程圆整为。

则有同理考虑到面料压实体积需要收缩，能供成型盘生产个饺子，为。

拟定转速为成齿轮副的传动比为拟定竖绞龙齿轮副的传动比为拟定槽轮机螺旋带最外缘半径考虑到横绞龙采用单端固定的形式，不适合承受过大弯矩，因此决定增大转速缩小导程以减小作用在螺旋管上的径向分力。

横绞龙的设计计算初选设计参数横绞龙螺旋管外径横绞龙导料槽内径螺旋带厚度曲所带来的体积增加即认定每个导程内螺旋带所占体积近似为个内径，外径，厚度的圆环体所占的体积，则设竖绞龙的转速与成横竖蛟龙的设计计算横竖蛟龙的作用主要是避免面皮在搓制成型过程中产生撕裂，应当使面嘴转速等于或接近于面皮在成型盘中的转速。

设面皮与成型盘之间没有相对滑动，则面皮转速可由下式确定给公式变形并代入数据有出面嘴传动系统的设计计算输送频率在数值上等同于成型盘每秒的旋转次数，即有。

供馅泵的设计供馅装置局部装配图供馅部装图因为馅料需要在面皮底部搓制完成时方可送入，故需要间歇输送，拟定采用槽轮机构与双滑片泵组合使用。

输送频率在数值上等同于成型盘每秒的旋转次数，即有。

根据供馅泵为双滑片偏心泵的结构可确定。

出面嘴的设计为了避免面皮在搓制成型过程中产生撕裂，应当使面嘴转速等于或接近于面皮在成型盘中的转速。

设面皮与成型盘之间没有相对滑动，则面皮转速可由下式确定给公式变形并代入数据有出面嘴传动系统的设计计算传动比的分配电动机转速的确