通用液压机械手的设计摘要通用,液压,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸摘要本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪手腕手臂机身机座等组成，具备上料翻转和转位等多种功能，并按自动线的统生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转手臂伸缩腕部转动和腕部摆动等个自由度驱动方式为液压驱动，利用油缸齿轮齿条实现直线运动利用油缸与齿轮齿条或链条实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，并能在中间位置停止。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。关键词机械手圆柱坐标液压驱动.机械手的发展现状及应用发展现状应用第章方案的确定.直角坐标型机械手.圆柱坐标式机械手.球坐标式机械手.关节式机械手第章手部结构设计.设计的原始参数.夹持式手部结构手指的形状和分类设计时考虑的几个问题手部夹紧油缸的设计第章手腕结构设计.手腕的自由度.手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕回转油缸的驱动力矩计算手腕回转缸的尺寸及其校核第章手臂工作油缸的设计与计算.手臂伸缩油缸的设计与校核尺寸校核导向装置平衡装置.手臂升降油缸的设计与校核尺寸设计尺寸校核.手臂回转油缸的设计与校核尺寸设计尺寸校核第章其它零部件的选择设计.油缸的密封活塞式油缸的泄漏与密封回转油缸的泄漏与密封.控制调节阀的选择.辅助装置的选择.液压传动机械手的缓冲与定位结论致谢第章绪论.机械手的基本概念液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的门综合学科。它集中了机械工程电子工程计算机科学自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。“机械手”多数指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置国内般称作机械手或专用机械手。如自动线自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装置。.机械手的发展现状及应用机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工作的传送和装卸其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大的改善工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人工物力加以研究和应用。尤其在高温高压粉压噪音以及带有放射性的污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。发展现状专用机械手经过几十年的发展，如今已进入了以通用机械手为标志的时代。通用机械手可以应用于更加多的场合，从而节约了不少的开发以及设计的成本。由于通用机械手的发展，进而促进了智能机器人的研制。通用机械手涉及的内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用了些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学等，因此它是项综合性较强的技术。目前国内外对发展这技术都很重视。几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断的修改，品种在不断的增加，应用领域在不断的扩大。虽然在这方面相对于发达国家还有点落后，但是国内现在也越来越感觉到机械手的重要性，国家大力支持相关的设计及产品的开发。在机器人的发展以及机械手的设计上也取得了定的成果，国内每年都将举行机器人大赛，以增加研发单位的交流与合作。目前国内外的发展趋势是．研制有更多自由度的液压机械手，这样机械手就可以变得更加的灵活，从而完成更加多的动作。．研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从个工作地点移动到另个工作地点。．研制维修维护方便的通用机械手。．研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。．研制具有定感触和定智力的智能机械手。这种机械手具有各种传感装置，并配有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆。用听筒和声敏元件作为耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。这样的智能机械手可以由人的特殊语言对其下达命令，布置任务，