个自由度搬运机械手的设计摘要少采用。机械式用于简单的场合。控制机构机械手的控制方式有点动和连续控制两种方式。大多数是用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制微型计算机数字控制，采用凸轮磁盘磁带穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。.机械手的分类机械手从使用范围运动坐标形式驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为.按使用范围分类专用机械手般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于种机器或生产线用以自动传送物件或操作工具，例如“毛坯上下料机械手”“曲拐自动车床机械手”“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。通用机械手指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于种机器，而且能自动完成传送物件或操作些工具的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，般属于数字控制类型。.按运动坐标型式分类直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩定为沿方向的移动左右移动定为沿方向的移动和上下升降定为沿方向的移动圆柱坐标式机械手手臂可以沿直角坐标轴的和方向移动，又可绕轴转动定为绕轴转动，亦即臂部可以前后伸缩上下升降和左右转动球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴方向移动，还可以绕轴和轴转动，亦即手臂可以前后伸缩沿方向移动上下摆动定为绕轴摆动和左右转动仍定为绕轴转动多关节式机械手这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接肘部以及大臂和机体的连接肩部均为关节铰链式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。.按驱动方式分类液压驱动机械手以压力油进行驱动气压驱动机械手以压缩空气进行驱动电力驱动机械手直接用电动机进行驱动机械驱动机械手是将主机的动力通过凸轮连杆齿轮间歇机构等传递给机械手的种驱动方式。.按机械手的臂力大小分类微型机械手臂力小于小型机械手臂力为中型机械手臂力为大型机械手臂力大于。我所设计的搬运机械手，是以搬运物料为目的的圆柱坐标式三自由度机械手。它采用液压与机械传动两种驱动方式，属于小型机械手。第章搬运机械手机构总体方案设计.搬运机械手设计要求图机械手工作示意图初始状态，按启动按钮传送带开始传送物料，光电传感器开始工作，机械手回原点。当光电传感器检测到有物料时，传感器将信号传给机械手，机械手开始工作。机械手从初始位置开始运动，通过机械手臂的旋转，机械手抓伸出，机械臂下降，机械手抓抓紧来获得传送带上的物料。获得物料后，通过机械臂升降，机械手抓的伸缩，机械臂旋转，机械手抓的放松，将物体运送到传送带上。机械手完成这系列动作后，开始重复工作。.基本设计思路系统分析机械手是实现生产过程自动化提高劳动生产率的种有力工具。要在个生产过程中实现自动化，需要对各种机械化自动化装置进行综合的技术和经济分析，从而判断机械手是否合适。所以要完成机械手的设计，般要先做如下工作根据机械手的使用场合，明确机械手的目的和任务。分析机械手所在的系统工作环境。认真分析系统的工作要求，确定机械手的基本功能和方案，如机械手的自由度数目动作速度定位精度抓取重量等。进步根据抓取搬运物体的质量形状尺寸及生产批量等情况，来确定机械手爪的形式及抓取工件的部位和握力大小。对此，我进行如下分析本设计课题为物料传送机械手设计，是通过机械手进行两地物料运输的机械手。而机械手的使用场合，非常广泛，要涉及到物料的状态，运作流水线的环境等等因素，相较于我所掌握的理论知识和能力，我选择非批量生产的小型物体加工流水线上的物料传送机械手。由于我所选择的机械手是非批量生产的小型物体加工流水线上的物料传送机械手，所以，机械手所在的系统工作环境定是工厂，要求精度高，容错率低，速度快。再者是搬运物体的考虑，由于是小型物件，所以对机械手的抓取力量并无太高要求，而物体形状初步拟定为圆柱形，方便设计。总体设计框图图总体设计框图如图为总设计框图，说明如下控制系统任务是根据机械手的作业指令程序和传