1、多数是那些具有执行系统驱动系统和控制系统的工业机器人。图机器人的般组成要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在。

2、能或更进步增加自适应自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。.选题背景与意义由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作已满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产。

3、基本知识和基本方法和解决问题的能力。同时让我们对软件的使用有了更深的认识，是我们踏上工作岗位之后手中多了份筹码，而且，通过自身对课题的研究和小组的讨论，增强了我们的团队合作意识，提高了我们的实践能力。.工业机器人的组成工业机器人般由执行系统驱动系统控制系统和人工智能系统组成。如图所示。目前，具有人工智能系统的工业机器人即智能机器人还处于研究实验阶段。而应用于生产实际。

4、三轴伺服驱动机器人机构设计摘要的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。智能机器人是机器人的发展方向，它具有智能系统，主要是感觉装置视觉装置和语言识别装置等。具有触觉力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作如具有识别功。

5、些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，并便于有节奏地生产。本课题研究的机械手机构简单，主要采用个伺服电机和两个气缸控制机械手在三个方向进行移动来实现上料动作，成本相对其它机械手比较低且控制容易。毕业设计作为大学四年的个总结。通过对三轴伺服驱动机器人结构设计，培养我们综合运用所学过的基本理论。

6、赋予机器人“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在起，从而构成个机器人的。要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图所示。图机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖。

7、之，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度危险重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运装卸，特别是在自动化数控机床组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的个重要组成部分。本次设计研究的意义有可提高生产过程的自动化程度，应用机械手，有。

8、展，并在这个时代起着十分重要的作用。第代机器人，般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成些简单重复性作业。遥控操作机制每步动作都要靠操作人员发出。年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人感知机器人的问世。这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。能在传感系统支持下，具有不同程度感知环境。

9、利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。。

10、人的发展及国内外发展趋势工业机器人的发展历程早在年美国乔治•德沃尔首次设计出第台电子程序可编的工业机器人，并于年发表了该项专利。年美国通用汽车公司投入使用，标志着第代机器人诞生。从此机器人开始成为人类生活中的现实。之后日本使工业机器人得到迅速的发展。目前，日本已成为世界上工业机器人产量和拥有量最多的国家。年代，世界上生产技术的高度自动化和集成化，使工业机器人得以进步。

11、并自行修正程序的功能。第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。它不但具有感知功能，还具有定决策和规划能力。能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。我国机器人研究工作起步较晚，从“七五”开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器。

12、完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机，相当于本文中的执行机构部分。.工业机器。

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