（毕设全套）办公打印机整箱码垛机械手的设计（含CAD图纸）
A0-机械手装配图.dwg
（CAD图纸）
缸体.dwg
（CAD图纸）
活塞杆.dwg
（CAD图纸）
开题报告.doc
论文.doc
手臂伸缩手腕回转部分.dwg
（CAD图纸）
手臂升降回转.dwg
（CAD图纸）
外文文献.doc
中期.doc
中文翻译.doc
年，瑞典公司研发了全球第台全电控式工业机器人，主要应用于工件的取放和物料的搬运。
除此之外，德国意大利韩国等国家工业机器人的研发水平也相当高。
随着计算机技术工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟，日本德国美国瑞典意大利韩国等国家在包装码垛机器人的研究上做了大量工作，相应推出了自己的码垛机器人，如日本的和以及系列，德国的系列，瑞典的系列等。
德国瑞典以及日本等国家的码垛机器人般为轴机器人，主要由固定底座连杆连杆臂臂部腕部以及末端执行器组成。
机器人主体多采用优质轻巧的铸铝材料制造和连杆式关节型的机构形式，均利用和有限元技术进行结构优化设计，具有较高的机械性能和抗震能力驱动系统均采用模块式数字化伺服电机和减速器，取消了腕部关节驱动电机和平衡块，大大优化了整机结构针对不同类型的产品和包装件，还设计了真空吸持夹持义式等多种形式的智能末端执行器。
这些先进码垛机器人最显著的技术特点就是采用了基于的开放式控制系统，令机器人能够高速精准稳定可靠地运行。
如瑞典公司为系列码垛机器人研发了主动安全软件和被动安全软件，可对机器人的运动和载荷情况进行监控电子稳定路径功能可确保机器人在考虑加速度阻力重力惯性等条件的同时，遵循预定运行路径主动制动系统可以确保机器人维持运行路径的同时对制动予以控制，被动安全功能可实现机器人进行负载识别。
日本系列码垛机器人软件体系也非常强大，用于码垛设置仿真和操作用于减少机器人夹持器箱袋以及外围设备的碰撞损坏基于网络的软件工具用于远程联机诊断和生产监控还专门配备了机器视觉引导系统，用于引导机器人完成拆垛和检查工作。
.机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。
各系统相互之间的关系如方框图.所示。
图.机械手的组成方框图执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
手部即与物件接触的部件。
由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。
夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。
手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。
回转型手指结构简单，制造容易构件，故应用较广泛平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。
手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。
常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。
而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。
传力机构型式较常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母多，式弹簧式和重力式等。
附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电吸磁力吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。
对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。
造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。
对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。
电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。
用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小，根据被吸附的物件形状尺寸和重量大小而定。
此外，根据特殊需要，手部还有勺式如浇铸机械手的浇包部分托式如冷齿轮机床上下料机械手的手部等型式。
手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。
手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。
手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。
工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。
手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。
此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。
导向装置
