A0-物料分拣机械手装配图.dwg
（CAD图纸）
A1-PLC外部接线图.dwg
（CAD图纸）
A1-步进梯形图.dwg
（CAD图纸）
A1-气动驱动原理图.dwg
（CAD图纸）
A1-状态转移图.dwg
（CAD图纸）
A2-吸盘.dwg
（CAD图纸）
A3-操作面板.dwg
（CAD图纸）
A3-初始化及警报程序.dwg
（CAD图纸）
A3-手动操作面板.dwg
（CAD图纸）
A3-手动程序.dwg
（CAD图纸）
A3-总程序结构框图.dwg
（CAD图纸）
开题报告.doc
说明书.doc
摘要及目录.doc
在未来几年，传感技术，激光技术，工程网络技术将会被广泛应用在机械手工作领域，这些技术会使机械手的应用更为高效，高质，运行成本低。
据猜测，今后机器人将在医疗保健生物技术和产业教育救灾海洋开发机器维修交通运输和农业水产等领域得到应用。
.主要研究的内容随着机械手技术的飞速发展和机械手应用领域的不断深化，不仅要求其控制可靠性强使用灵活性高和操作灵活性好，还要其成本低可开发经济性强。
本论文主要研究物料分拣机械手以下几个方面的内容物料分拣机械手执行系统的分析与选择执行系统是由传动部件与机械构件组成，是机械手赖以实现各种运动的实体。
主要包括机身手臂末端执行器部分组成，其中每部分都可以具有若干的自由度。
执行系统的设计主要是对机械手的手部手臂和机座进行设计。
物料分拣机械手驱动系统的分析与选择驱动系统是向执行系统各部分提供动力的装置。
通过对液压气压电气三种驱动方式的比较，本设计选择气压驱动的方式。
内容包括气动元件的选择及其工作原理气动回路的设计和气动原理图的绘制。
物料分拣机械手控制系统的设计控制系统是机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行系统按规定的要求和时序进行工作。
本机械手采用可编程控制器对机械手进行控制，主要包括对的型号选择传感器类型进行选择口的选择对控制系统原理图自动程序梯形图的绘制等内容。
.解决的关键问题解决机械手机械结构的设计问题，要求机械手结构简单经济具有定的代表性。
执行部件的运动精度的问题。
机械手的控制系统，包括控制系统的电路和控制程序，并解决工件和控制系统的协调问题。
元件的匹配规则和知识的获取及其表达形式。
传感器的类型选择。
第二章执行系统的分析与选择机器手的执行结构是机械手赖以实现各种运动的实体。
执行机构的布局类型直接影响到机械手的工作性能。
.执行机构坐标形式的选择机械手的基本型式较多，按手臂的坐标型式而言，主要有四种基本型式直角坐标式圆柱坐标式球坐标式和关节式。
下面就各型式机械手作简单的分析对比直角坐标式机械手直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的种机械手。
它的手臂可作伸缩左右和上下移动，按直角坐标形式三个方向的直线进行运动。
其工作范围可以是个直线运动两个直线运动或三个直线运动。
如在三个直线运动方向上个具有三个回转运动，即构成六个自由度。
直角坐标式机械手的优点产量大，节拍短，能满足高速的要求容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合适于装箱类多工序复杂的工作，定位容易变更定位精度高，载重发生变化是不回影响精度易于实行数控，可与开环或闭环数控机械配合使用。
缺点机械手的作业范围较小。
圆柱坐标式机械手圆柱坐标式机械手是应用最多的种型式，它适用于搬运和测量工件。
具有直观性好，结构简单，本体占用的空间较小，而动作范围较大等优点。
圆柱坐标式机械手的工作范围可分为个旋转运动，个直线运动，加个不在直线运动所在的平面内的旋转运动二个直线运动加个旋转运动。
圆柱坐标式机械手有五个基本动作手臂水平回转手臂伸缩手臂上下手臂回转动作手爪夹紧动作。
圆柱式机械手的特点是在垂直导柱上装有滑动套筒，手臂装在滑动套筒上，手臂可做上下直线运动和水平面内做圆弧状的左右摆动。
球坐标式机械手球坐标式机械手是种自由度较多，用途较广的机械手。
它的工作范围包括个旋转运动二个旋转运动二个旋转运动加个直线运动。
球坐标式机械手可实现八个动作手臂上下动作，即俯仰动作手臂左右动作，即回转动作手臂前后动作，即伸缩动作手腕上下弯曲手腕左右摆动手腕旋转运动手爪夹紧动作机械手的整体移动。
球坐标式机械手的特点是将手臂装在枢轴上，枢轴又装在叉形架上，能在垂直面内作圆弧状上下俯仰动作，它的臂可作伸缩，横向水平摆动，还可以上下摆动，工作范围和人的手类似。
它的特点能能自动选择最合理的动作路线。
所以工作效率高。
另外由于上下摆动，它的相对体积小，动作范围大。
关节式机械手关节式机械手是种适用于靠近机体操作传动型式。
它像人手样有肘关节，可以实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄的空间工作。
关节式机械手，早在四十年代就在原子能工业中得到应用，随后在开发海洋中应用，有定的发展前途。
关节式机械手有大臂和小臂的摆动，以及肘关节和肩关节的运动。
它还具有上肢结构，可实现近似于人手操作的机能。
为具有近似人手的操作机能，需要研制最合适的结构。
机械手型式的选择首先是从满足它的运动要求方面进行考虑，然后从机械手的复杂程度以及经济情况等方面来考虑。
本设计中的机械手主要动作为机械手手臂的左右移动，升降移动和机械手的整体旋转。
直角坐标式机械手虽然具备手臂的伸缩上下左右直线运动等动作，但是不具备机械手整体旋转动作，所以不考虑用直角坐标式机械手。
球坐标式机械手和关节式机械手对动作要求方面足够满足要求，但是它们的结构都比较复杂，有很多动作是不必要的，显得浪费和增加了制造的成本和难度。
圆柱坐标式机械手能满足手臂伸缩手臂上下手臂回转动等动作。
可以将手臂回转动作改换成机械手的整体转动就可以满足本设计中机械手的动作要求。
这样的修改并没有改变机械手的总体结构，只是进行了局部变动，使得整个系统经济实惠，所以确定用圆柱坐标式机械手。
.执行机构的组成工业机械手的执行系统主要以下机械部分组成手部是机械手直接握持工件或工具的部分。
臂部是机械手用来支持腕部与手部实现较大的运动范围的部件。
立柱支承手臂并带动它升降摆动和移动的机构。
机座是机械手用来支撑臂部，并安装驱动装置及其他装置的部分。
.执行机构各部分的分析与选择手部的选择手部形式的确定手部就是用来握持工件或工具的部分。
由于被握持的工件的形状尺寸重量材质及表面状态的不同，手部机构也是多种多
（毕设全套）基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计（含CAD图纸）
