（毕设全套）堆垛机及控制系统设计（含CAD图纸）

.堆垛机结构的主要结构组成堆垛机结构主要有三个机构组成，整体结构如图所示图单立柱堆垛机结构图升降机构有电动机制动器减速器卷筒钢丝绳及防落安全装置组成。

升降机构的工作速度般控制在，最高可达，设计时选取.行走机构有电动机联轴器制动器减速器和行走轮组成。

在其顶部设置导向轮沿固定在货架上弦的上轨道导行。

下轨道设置两个行走轮沿敷设在地面上的单轨运行。

为防止堆垛机出现脱轨或侧翻现象，在其车轮两侧装有侧面导向轮。

行走机构的工作速度依据巷道长度和物料出入库频率而定，正常工作速度控制在，最高可达到，设计时选取。

本堆垛机将采用交流变频调速方式。

在交流异步电动机的诸多调速方法中，变频调速的性能最好，调速范围大，稳定性好，运行效率高。

货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它有上叉中间叉固定叉滚动齿轮等组成。

货叉伸缩机构的工作速度控制在，最高可达，设计时选取。

.单立柱有轨巷道式堆垛机的特点由于使用场合的限制，本单立柱巷道式堆垛机在结构和性能方面具有以下几个特点由于机架采用单立柱结构，整机重量小，结构紧凑，作业时，驾驶员的视野较好，但由于载货台和货物对单立柱的几何力矩作用可能会造成立柱的扭曲和变形，使整机刚性较差。

本堆垛机沿着巷道天地轨运行，其作业具有三个方向动作。

水平行走为方向，能把货物送到任意列垂直升降为方向，能把货物提升到任意层货叉伸缩为方向，能存取货物。

金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。

采用专门的叉取货物的装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。

各电气传动机构应同时满足快速平稳和准确的要求。

为保证人生和设备的安全，堆垛机必须配备有硬件及软件的安全保护装置，控制系统应具有系列连锁保护措施。

此外，在电气柜上设置报警系统，当堆垛机出现故障或探测器发现异常情况发出报警。

.堆垛机的机架结构机架是堆垛机的主要承载构件，主要由立柱和上下横梁联接而成。

通常有单柱式和矩形框架式。

按支承方式，又可分为安装在货架上的上部支承式和安装在地面上的下部支承式。

不论哪种型式都带有伸缩货叉和人工驾驶室有时也没有。

立柱上附加导轨，使载货台沿导轨上下升降，同时还能够靠地上和顶上的导轨保持走行稳定和支持货叉伸出进行装卸作业时的翻转弯矩。

在机架上安装有升降走行等机械装置，以及配置有电气控制开关安全保护装置等。

下部支承式的集中放在机架的下部。

由于载货台与货物对单立柱的力矩作用，以及走行时起动制动及加减速产生的水平惯性力的作用，对立柱会产生动静方面的影响。

机架在通道的纵向发生挠曲，整个机架成为振动体，其柱端的振动较大。

同样，在通道的直角方向，立柱由于货叉作业时的弯矩作用而发生弯曲，使伸长的伸缩叉的前端的挠度增大。

当柱端振动和货叉前端的挠度超过极限，就成为堆垛机自动定位的障碍，所以机架应满足足够的强度和刚度要求本次设计中采取立柱下部支承式，采用优质钢材焊接而成牢固结构。

当拼装成型后必须调整立柱的垂直度，以补偿在货架顶部载货时造成立柱的弹性变形。

.堆垛机起升机构的整体设计为了使堆垛机上货物的存取机构做升降运动，需要设计个升降机构，用以满足该功能要求。

起升机构主要包括电动机减速器制动器卷筒柔性件导轨组成。

起升机构的运转是通过减速装置使卷筒转动，使柔性件卷入卷筒，柔性件机通过架立柱顶部的定滑轮与载货台相连，因此柔性件牵引载货台上升，当到达指定的货格位置时，制动器动作，使载货台平稳准确地停住。

柔性件的选取在堆垛机的起升机构里需要靠柔性件来来起吊货物。

目前，起重机常用的柔性件主要有钢丝绳和链条。

钢丝绳与链条相比，其优点在于强度高承载能力大，弹性好，能承受较大的冲击自重较轻工作可靠，在破断以前，外面的钢丝先断裂和松散。

因此容易发现和更换，安全可靠，及少骤然折断成本较低高速运转时工作平稳无噪音等。

综上所述，通过分析比较，设计中确定选用钢丝绳作为起升机构的柔性件。

卷筒的选取为了卷绕和容纳钢丝绳，通过对钢丝绳的收放，需要设置卷筒装置来实现该功能。

在起重机械中，主要采用圆柱形的钢丝绳卷筒。

按钢丝绳在卷筒卷绕层数的不同可有以下两种备选方案。

方案单层卷绕卷筒方案二多层卷绕卷筒方案对比单层卷绕卷筒表面通常切有螺旋形绳槽，钢丝绳依次排列其内，绳槽节距比钢丝绳直径稍大，绳槽半径比钢丝绳半径