家用清扫机器人的结构设计摘要格局，计算出清扫整个房问所需的时间，只要接近件障碍物它便会重新设定行进路线，不会漏掉每个角落，电线或地毯的边缘不会被认作是障碍物。小“三叶虫”的吸刷装置中装只专利设计滑轮，可以越过电线或地毯边缘不被绊住。电源不足时，小“三叶虫”会自动回到充电卡座自行充电。如果此时房间还没有清扫完毕，小“三叶虫”还有记忆功能，充好电后自己回到原处继续吸尘如图所示图瑞典伊莱克斯公司清洁机器人小“三叶虫”在日本，东日本铁路公司电器公司和工业有限公司联台研制了车站地面清扫机器人可沿墙壁从任何个位置自动启动利用不断旋转的刷子将废弃物扫入自带容器中，该机器人可采用“磁导引方式”“示教方式”或“墙面复制方式”控制，东日本路公司富士工业有限公司实验室和东方设施管理有限公司联合研制了车站地面擦洗机器人，该机器人工作时面将清洗液喷洒到地面上，面用旋转刷不停地擦洗地面，并将脏水吸入所带的容器中，机器人中的感知系统采用光纤陀螺和超声波传感器，自动清洗系统有两种，种是“面积设定模式”，即将待清洗的面积分为若干个单位而积，按照其存储器中的单位面积识别其行使路线，机器人还可利用其传感器识别和躲避障碍物。另种叫“路径地图模式”，机器人按照内装的路径地图行驶，机器人可存幅地图，并可利用卡作为外存，在该模式下机器人不会避障，仅适用于需要反复擦洗的指定地段。东日本铁路公司和东芝公司联合研制的用于座椅布局简单的列车内部地面清洗的机器人，其体积小重量轻易于出入车厢及在车厢之间，运动感知系统采用超声波距离传感器和光学接触式的接近传感器，机器人采用推算定位法，利用编码器中的数据，保持自己的位置和路径，若探测到错误位置，机器人会通过距离传感器自动修正。高级的列车地面清洗包括扫除垃圾喷洒清洗液擦洗回收污水用清水冲洗和给地面打蜡六个步骤，日本静甲株式会社的清水工厂开发出种自动清扫机器人，可用于各种工厂的清扫工作，机器人采用光纤陀螺控制机器人的方向采用编码器和超声波传感器测距，采用光学探测器探测障碍物机器人的四周装有橡胶垫，橡胶垫内部装有触觉传感器，旦机器人与人接触，触觉传感器信号会使机器人停下来以保证人的安全，松下和日立公司研制出了可清扫砖地木质地板和地毯地面的清洁机器人，该机器人采用蓄电池作为动力源可自动去充电站充电，能够自主避障和路径规划。松下电器产业公司在年上半年推出了家庭用清洁机器人的试制机。该机器人可以根据房间的形状地板状况垃圾量进行自动清扫，还配备有避开墙壁炉子等热源以及障碍的安全功能，该机器人配备有个传感器，可以边自动行走边进行清扫，工作时首先沿房间四周走圈，记忆房间形状，然后在避开障碍物的同时开始纵横来回移动，清洁工作完成后会自动停止。该机器人清扫般的日本式房间约需要，相当于人打扫同样大房间所需时间的.倍，可清扫房间地板的，机器人利用光及超声波的测距传感器及感应传感器来避开障碍物，机器人的内置回转传感器用来控制行走姿势以保持既定的行进方向，但在地毯上行走时，如果不采取措施则会受到“地毯花纹”影响而弯曲前进，因此该公司在机器人中安装了方向自舵传感器，可以检测出由于地毯花纹影响而产生的行进方自偏差，由此即使在铺有地毯的地板上也能够直线前进。机器人体内还安装有防止从台阶等高处滚下的落差传感器感知暖炉等热源的热传感器器检测自身所受外力大小的重量传感器及防滑传感器检测添加动力的负载传感器，机器人同普通的障碍物最少保持的距离，而在探测到热源时将会同热源至少保持的距离。英国公司最近推出种型号为的智能吸尘器，这是世界首次开发研制的全自动吸尘机器人，这种机器人具有定的人工智能，只需轻按开关它就会为你解除每天打扫房间的烦恼。如图所示，吸尘机器人形状呈厘米长的模型汽车状，重.公斤左右，配置了多个传感器，可随时将发现的情况，告诉由台内置电脑组成的“大脑”，大脑每秒可发出条命令来指挥吸尘器的工作。充电后按开关机器人会在瞬间通过所搭载的三台小型计算机和个传感器计算出自己所在位置房问大小及脏乱程度家具的配置等。要是小孩或动物等外来物体接近吸尘器，它就会自动停止工作，接近楼梯口时吸尘器会自动采用保护措施以防止滚到楼下。使用时，只要打开电源选好速度按下“走”键，吸尘器就会自动工作，其他程序都由它自己独立完成，不过该产品目前价格太高美元左右台，要真正推向市场还有相当的难度，如图所示图英国