1、器人。经专家鉴定，这种机器人的爬行吸附机理和机构的应用研究，为实用化提供了理论依据和实验平台，并具创新性，其性能达到国际先进水平。球形壁面爬行机器人可用来代替人工进行的些危险操作，进行各种储存有毒有害介质的球形储存罐的检修工作。其中包括核工业和城市石化工业球形储液罐。

2、计这专业类所学知识的掌握情况，并进步的查漏补缺，完算自己的知识体系，为以后的工作生活打下坚实的基础。.课题研究意义研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。。

3、究起步较晚，直到年代末才开始这方面的研究。在高技术计划中，把智能移动机器人技术研究作为个研究项目，对路径规划测距系统图像处理技术自动技术系统等进行了研究，并取得了许多成绩，制成了无人驾驶的车辆。上海大学谈士力教授等科研人员经过年多时间的协作攻关，研制成功球形壁面爬行。

4、控制机器人行走设计摘要辆是较低级的机器人系统，必须由操作者进行远距离控制，在目前的技术水平条件下，这种车辆的研制易获成功，周期短，费用低。我所进行的设计就是设计出双轮式的远程控制机器人，以实现在远程的无人侦查任务，减少人员，经济的损失。并通过这次设计检验自己在机械设。

5、务。它具有广阔的应用前景，例如，通过搭载视觉传感器或气体传感器等设备，它可以在缺少人干预的环境中进行战场侦察室内或库房的巡逻及行星探测等任务，也可以通过搭载声光电等设备作为种新颖的具有移动性和交互性的儿童玩具。.国内外发展现状．国内轻型机器人研究现状国内无人车辆的研。

6、的视觉检查超声侧厚和焊缝探伤等作业。球形壁面爬行机器人采用了缩放机构原理气动驱动真空吸附的六足移动方案，具备在最小曲率半径为至米的球形壁面上完成任意方向的直线移动和原地转向的能力，可采用多种步态行走，并能跨越毫米高的条形障碍，其球面吸附机构采用具有真空传感功能的铰接。

7、随着机器人技术的不断发展，工业领域军事海洋探测航天医疗农业林业也都开始使用机器人。本课题选用轮式作为机器人平台设计研究，两轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段，其前景广阔，适用性较广，在教学科研野外作业民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其它尖端领域具有重大的应。

8、自如地完成直线圆弧运动，运动速度达到了，能够爬上度的斜坡，并且能够实现原地自转。在静止状态下球形机器人能够沿任意方向启动运动。图球形机器人针对国内危险行业与部门实际需求，在国家计划的大力支持下，国内些科研院所学校围绕少数型号的危险作业机器人进行了重点攻关，尤其自“十。

9、价值。已经初步做出了简单的实验模型，解决了轮式机器人的传动机构难题。该轮式机器人运动响应迅速，具有高机动的零半径转向能力，并且在运动过程中不存在失稳状态。摄像头的密封式结构可以将内部器件密封保护起来，免受外界环境的影响，非常适合在潮湿多尘土多辐射或有毒的环境中执行任。

10、有国际先进水平的球形机器人。北京大学相关机构对球形机器人进行了全面查新，结果表明，目前该结构的球形机器人在国内外尚无先例，属创新性研究球形机器人是世纪年代机器人研究界提出的个崭新课题。北京邮电大学机器人实验室研制的球形机器人采用了种全新高效的内驱动方式，球形机器人能。

11、五”计划实施以来，在危险作业机器人方面取得了较大的进步，获得了批的成果，中国自行研制的先进“排爆机器人系统”，在最近举行的反恐演习中频频上镜，给人们留下了深刻印象可以出入险地执行特种侦察任务的无人驾驶侦察车系统，可以携带真枪实弹冲锋陷阵的无人驾驶战车坦克系统，早已研。

12、式橡胶真空吸盘，机器人的移动速度可达每分钟米。该机器人的控制系统采用上下微机控制方式，实现了个关节联动控制，具备自动行走和手动遥控动能。北京邮电大学以孙汉旭教授为首的研究小组承担的国家自然科学基金项目的研究，经过几年的艰苦努力，开发出了拥有我国自主知识产权国内首创且。

参考资料：

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