（毕设全套）电动机座加工自动线卸料机械手设计（含CAD图纸）

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A0-大手臂回转装置装配图.dwg （CAD图纸）

A0-机械手手臂结构转配图.dwg （CAD图纸）

A0-手部结构.dwg （CAD图纸）

A2-液压系统原理图.dwg （CAD图纸）

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电动机座加工自动线卸料机械手设计摘要小时后，总会感到疲劳或厌倦，而机械手只要注意维护检修，即能胜任长时间的单调重复劳动。

.动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人为的操作错误。

.机械手特别是通用工业机械手的通用性灵活性好，能较好地适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。

.机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。

由于机械手在工业自动化和信息化中发挥了以上巨大的作用，世界各国都很重视工业机械手的应用和发展，机械手的应用在我过还属于起步阶段，就显示出了许多的无法替代的优点，展现了广阔的应用前景。

近十几年来，机械手的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。

成品电动机机体形状很复杂，从毛胚到成品需要完成很多道加工工序，各道工序及工序之间都要实现机体的移位及定位，这些工序如果全靠人工完成将大大增加工人的劳动强度，不仅使加工质量难以得到保证还增加了劳动的危险性。

本课题的研究是为了设计出种电动机机体加工自动线上用的辅助机械手，该机械手在机体加工自动线能完成上料，转位和翻转等多种功能，提高生产效率，降低劳动强度。

.本课题的研究内容本次设计的多功能机械手用于电动机座加工自动线上，主要由手爪小臂大臂等组成，具备上料翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统生产节拍和生产纲领完成以上动作。

本机械手为圆柱坐标式机械手，自动线围绕机体布置，具有大手臂旋转小手臂伸缩手指伸缩共个自由度。

其中大手臂旋转是为了将工件从自动线转移到卸料工位上，小臂升降手指伸缩是重复自由度，目的是扩大升降范围，避免小手臂频繁升降驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为.，电机功率为，共有推动大臂旋转油缸小臂升降油缸手爪夹紧油缸共个液压缸定位采用机械挡块定位，定位精度为.，采用行程控制系统实现点位控制。

本机械手装置应具备如下功能.具有友好的人机界面，以保证人机通讯人机互助和人机协同工作。

.能够自动完成系统所要求的动作，具有连续工作单周期工作单步工作自动返回原点手动返回原点手动操作等功能。

.在保证精度的前提下，有定的容错性。

.能够依次对柴油机机体完成上料转位翻转等辅助加工功能。

.在保证完成以上功能的前提下具有定的通用性，使该机械手在整个柴油机机体加工自动线都具有定的适应性。

机械手的总体设计.总体方案的比较与选定各种坐标形式机械手的比较按坐标形式分，机械手主要有以下四种不同的类型.直角坐标式.圆柱坐标式.球坐标式.平面多关节式根据设计要求，本课题设计的机械手需要在电动机座加工自动线卸料，包括上料，升降，转位，等多种功能。

结合设计要求对各种坐标形式的机械手的优缺点作出评析，如下.直角坐标式机械手如图.。

这种机械手所有的送放运动均为直线运动，结构简单，直观性好，便于实现定的精度要求，但本机械手需要在多个工位上完成辅助加工功能，故在相同的动作范围内其所需要的空间位置大，灵活性差，同时由于手爪部分移动，不利于电液集中配置。

图.直线坐标式机械手.圆柱坐标式机械手如图.。

这是种回转型机械手，其手臂除了可以伸缩，可以升降外，还可以绕立柱回转。

这种机械手与直角坐标式机械手相比，占地面积小而活动范围大，结构亦比较简单，并能达到较高的定位精度。

但是，它的手臂的升降受到机械手结构的限制，距离地面总有定的距离，不能从地面抓取物件，因此不能完成上料的工序。