A0-机械手升降机构.dwg
（CAD图纸）
A0-机械手总图.dwg
（CAD图纸）
A1-手部装配图.dwg
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A1-手架.dwg
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A1-液压系统图.dwg
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A2-拉紧轴.dwg
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A2-手指.dwg
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A2-右手指座.dwg
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A2-轴盖.dwg
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A2-轴环.dwg
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A3-销子.dwg
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A3-轴.dwg
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A3-左手指座.dwg
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手爪有夹紧和松开动作。
夹持式手爪的形式和人的手指相仿。
另外还有真空和电磁吸盘相当于手爪，用来吸取表面光滑的零件或薄板。
有的手爪还可以夹持些专用工具，如喷枪扳手焊接工具等。
．腕部是联接手部和臂部的构件，起支撑手部的作用。
它可以有俯仰左右摆动和回转三个运动。
特殊情况下可以增加个横向移动。
有的机械手没有手腕动作。
．臂部是支撑手部腕部的构件。
机械手的臂部是为了取代人的手臂而研究设计的，但是它却达不到象人手臂的灵巧和适应功能。
因此，只有把结构简化，把运动轨迹分为沿三坐标轴线方向往复移动和绕三坐标轴线进行回转。
般手臂具有前后伸缩左右回转上下升降或上下摆动等几个运动。
根据需要可选其中个二个或三个运动。
．立柱是支撑手臂等构件的。
般机械手的立柱为固定不动的，也有的因工作需要立柱作横向移动，此种称可移动式立柱。
．行走机构机械手要求完成较远距离的操作时，可增加滚轮轨道等行走机构。
二驱动系统驱动系统是驱动臂部腕部手部的动力源。
它有气动液压电力和机械式等四中形式，由直线缸回转缸各种阀管及管接头等组成。
三控制系统控制系统是机械手的重要组成部分，它是支配机械手按规定程序行程和速度进行运动的装置。
它必须保存或记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序，到达位置和时间信息。
机械手工作时根据这些信息对机械手的执行机构按程序发出控制指令，必要时还可以多机械手的动作进行监测，当动作错误或发生故障时可发出警告信号。
四行程位置检测装置行程位置检测装置的作用是控制机械手每个运动的运动位置，或将运动系统的位置反馈给控制系统，再由控制系统进行调节，使机械手实现位置精度的要求。
五辅助装置．基体是机械手的基础部分。
机械手的执行机构各部件，驱动系统都安装在基体上，它起支撑作用。
．油箱用来储存油和供油的装置，并使油散热和杂质沉淀。
．气缸贮存压缩空气。
.机械手的自由度与坐标形式机械手的运动可分为整机运动本体运动臂部运动腕部运动每个运动坐标称为自由度。
个机械手有几个运动就叫有几个自由度。
手爪的抓取动作指的是手爪的夹紧和松开不计在自由度数目内。
．整机运动是指整个机械手作为个整体运动，如整机行走。
．本体运动是指机械手的本体部分运动，如本体横向运动整个手臂沿坐标轴的移动，可参看图。
．臂部运动臂部般有三个自由度，即臂部直线运动回转运动和上下摆动运动。
它分四种坐标形式，即图四种坐标形式示意图直角坐标式用表示，机械手的臂部可做前后左右升降三个移动，如图所示。
这种坐标形式直观性好，结构简单，但惯性较大，占用的空间也较大，般多安装在架空的梁上。
圆柱坐标式用表示，见图，它有二个移动伸缩和升降和个转动。
这种坐标直观性较好，结构简单，所占空间较小，动作范围较大，是应用最多的种。
球坐标式用表示，见图，它有个移动手臂伸缩和两个转动左右回转和上下摆动。
这种坐标形式结构较复杂，但惯性不大，本体所占的空间较小，动作范围比圆柱坐标式更大，在通用机械手中应用较多。
多关节式用表示，见图，它有三个转动左右旋转两个关节旋转。
这种坐标形式运动件的惯性较小，本体占空间不大，而动作范围大，并且可以绕过障碍物抓区工件，但是其结构复杂，位置精度难于控制，故应用比较少。
．腕部运动基本上有三个自由度，如图所示。
绕轴的运动叫回转运动绕轴转动叫俯仰运动绕轴运动叫左右摆动。
要确定抓区工件的空间点位及方位坐标，有臂部三个自由度和腕部三个自由度就足够了。
图手腕运动示意图上下料机械手的总功能原及各部分的设计.功能原理设计功能原理设计是针对确定的功能要求，寻求些物理效应并且借助些作用原理来求得些实现该原理的解法原理。
其特点是对于产品的特定的工作能力进行抽象化描述，是指机器所有的转化能量特性和其他物理特性。
其描述方法较像工程学中常用的“黑箱”法来描述。
任何个技术系统中都有输入和输出，把技术系统抽象成黑箱。
起输入用物料流信息流和能量流来描述其输出用相应的和来描述。
操作指令显示物料送到机床电气能功能原理设计是种综合。
综合是不能有任何方法可循的。
它能要求解决的问题是有很多解的问题。
它既不是只有唯解，又不是绝对无解，而且也很难得到绝对理想的解。
般来说，在构思阶段，应尽可能收集各种可能的解法，以便在众多的解法中选出较多满意的解决方法来。
总功能分解成若干个功能元素为夹持松开上升下降伸
（毕设全套）立式精锻机自动上料机械手设计（含CAD图纸）
