010.jpg
011.jpg
毕业论文.doc
电磁脚A1.dwg
（CAD图纸）
封面.doc
回转升降机构A0.dwg
（CAD图纸）
机器人总体图.dwg
（CAD图纸）
进给机构装配图.dwg
（CAD图纸）
开题报告.doc
目录xin.doc
摘要（和外文）.doc
轴A3.dwg
（CAD图纸）
最终外文.doc
英国南岸大学于年研制成功多足多吸盘气动型攀行检测机器人，可以携带个小工业机器人例如，进行超声检测。
它自重公斤，负重公斤。
最近来自英国的报道，种取名为罗布格三号的攀行机器人在贝德福市作演示。
它有条腿，类似巨型蜘蛛，能负重公斤，可越障，能将砖放入准确位置并进行检测，研制者计划将其应用于建筑行业。
俄罗期彼得堡国立技术大学也研制成功负压吸附攀行机器人。
我国自年代以来，有许多单位根据国家经济建设需要，研制成功各种类型与功能的攀行机器人。
上海交通大学研制成功测量大罐容积的磁吸附攀行检测机器人。
哈尔滨理工大学研制成功测量大罐漆膜厚度的履带复合式攀行机器人。
哈尔滨工业大学研究所在“计划”支持下，于年研制成功核工业用的壁面攀行遥控检查机器人，最近又与大庆采油厂合作，研制成功采油行业中大量使用的储罐防腐用喷吵喷漆履带式磁吸附爬壁机器人，在现场试验，取得成功，如图所示。
当前，国内外都非常重视爬壁机器人的研制，主要是因为它有着广泛的用途，特别是它可以在些危险环境下进行作业。
主要的用途有对石化企业中大量圆柱形大罐或球罐内外壁面进行检查探伤或喷砂除锈喷漆防腐清洗高层建筑物的瓷砖壁面或玻璃墙面在建筑行业用于巨型墙面喷漆砌砖贴瓷砖和点检在核工业中对大罐进行视觉检查测厚和焊缝探伤在消防部门用以递送急救布带，运送水带和水枪在造船行业用于喷砂除锈或喷涂船体及其内壁等，特别是对修船行业，可以快速地将船体进行防腐处理。
可见机器人作为新代的生产工具，能够代替人完成人力所不及或人所不适宜的工作。
随着机器人在各个领域的应用，对机器人的综合性能提出了更高的要求，专业化更强，实用性更高，经济性要求也已经摆到了人们的面前，因此，结构简单操作方便能满足功能要求又具有定的可靠性的微型机器人或者说功能专的机器人需求量越来越大。
.机器人的基本结构及其分类机器人作为典型的机电体化产品，其控制方式经历了三代发展第代是示教再现式可编程机器人，具有记忆存储功能，能按照作者在示教阶段给出的轨迹重复进行特定的作业过程，但对周围环境基本上没有感知和环境信息反馈控制的能力。
随着传感器技术包括视觉传感器非视觉传感器力觉触觉接近觉等以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人则具有感觉功能的自适应机器人，在获取作业环境和作业对象的部分有关信息的基础上，能够进行定的适时处理按照固定的逻辑发出动作命令。
第三代是智能机器人，该种机器人不仅具有第二代机器人更完善的环境感知功能，而且具有逻辑思维学习判断和决策功能，可根据作业要求和环境信息自主的进行工作，该机器人目前正处于研制和开发过程中，预计到世纪初期将进入普及阶段。
尽管机器人的外观形状和功能各异，但它们的主要构成基本上是致的，从控制观点上讲，机器人系统可分为四部分人机接口控制系统驱动系统和执行机构。
本论文所研究的钢结构攀行用检测机器人采用伸缩前进的方式进行攀行，主要分为前进机构回转机构和脚部。
采用步进电机来驱动机器人的行进，通过机器人编程来实现机器人的各种运动。
.本论文主要研究内容钢结构检测用攀行机器人属特种作业机器人，在核工业石化企业建筑行业消防部门造船等领域均有广泛的应用，自二十世纪六十年代出现以来，直受到世界各国的关注，具有广阔的应用前景。
本论文研究的是种集移动转向和升降功能于体的全方位移动的攀行检测机器人，并对攀行机器人的机构设计运动学与动力学路径规划以及控制系统等关键技术展开了研究。
论文首先介绍了攀行检测机器人的国内外发展现状和应用情况，通过阅读大量文献和借鉴已有的类似成果，理论联系实际，提出了机器人本体结构方案和运动方案。
分析表明该机器人能够攀行于钢结构的表面上，具有稳定性能高越障能力强负载大能任意方向直行或在原地旋转任意角度，是对高层壁面进行监控维护和检测的良好载体，具有定的理论意义和实用价值。
本论文主要研究以下几个方面的问题钢结构检测用攀行机械人总体方案的确定机器人是典型的机电体化装置，必须采用系统的观点，立足全局，对机器人各功能模块进行合理划分。
首先根据设计要求从理论上分析工作状况，然后提出设计思路，包括传动方式控制方式等，在综合分析的基础上，整体规划攀行检测机器人的整体结构形式驱动装置传动系统，从而选定最优方案。
钢结构检测用攀行机器人前进机构方案的设计怎样把步进电机的动力传递给机器人的前进机构，是本设计的个重点方面，本文结合作业中的实际要
（毕设全套）钢结构检测用攀行机器人设计（含CAD图纸）
