（毕设全套）爬梯机械人的设计（含CAD图纸）

“智能机器人”是种集数学物理化学生物机械电子材料能源计算机硬件软件人工智能等众多领域的科学与技术知识于身的综合技术平台。

机器人技术的迅速发展，已对许多国家的工业生产太空和海洋探索以及整个国民经济和人民生活产生了重大影响，而且这种影响必将进步扩大。

目前在工业上运行的以上的机器人，都不具有智能。

随着工业机器人数量的快速增长和工业生产的发展，对机器人的工作能力也提出更高的要求，特别是需要各种具有不同程度智能的机器人和特种机器人。

这些智能机器人，有的能够模拟人类用两条腿走路，可在凹凸不平的地面上行走移动有的具有视觉和触觉功能，能够进行独立操作自动装配和产品检验有的具有自主控制和决策能力这些智能机器人，不仅应用各种反馈传感器，而且还运用人工智能中各种学习推理和决策技术。

智能机器人还应用许多最新的智能技术，如临场感技术虚拟现实技术多智能体技术人工神经网络技术遗传算法和遗传编程仿生技术多传感器集成和融合技术以及纳米技术等。

世纪的机器人智能水平，将提高到更高的水平，令人赞叹。

自从世纪年代初，第台工业机器人发明以来，机器人的发展已有半个多世纪，机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有的领域。

机器人大致经过三代的演变第代是可编程的示教再现型机器人第二代是具有定感觉功能和自适应能力的离线编程机器人第三代机器人是智能机器人。

机器人正在向智能化的趋势发展，智能化的机器系统将从事目前传统机器系统和人工难以胜任的恶劣环境下的些操作。

移动机器人是机器人学中的个重要分支，是类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在非结构环境下，动态决策与规划行为控制与执行等多项功能于体的高智能化机器系统。

它与机器人学计算机视觉多传感器信息融合智能控制以及多智能体机械学等学科密切相关，体现了信息科学和人工智能技术的最新成果，具有重要的军用及民用价值，是现代机器人学中个重要而且相当活跃的研究领域。

移动机器人的研究早在上世纪年代就已经开始，斯坦福研究院的和等人，在至年制造出了取名为的自主移动机器人。

从上世纪年代开始，美国国防高级研究计划局就制定了地面无人作战平台的战略计划，从此，在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕。

从此，在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕，如的自主地面车辆计划，能源部制订的为期年的机器人和智能系统计划，以及后来的空间机器人计划日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划等。

自上世纪年代以来，以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术高适应性的移动机器人控制技术，真实环境下的规划技术为标志，开展了移动机器人更高层次的研究。

美国人工智能实验室开发的个人形机器人，使用套传感系统来模拟人的感官。

美国佐治亚理工大学的机器人利用激光传感器构建坐标和地图。

美国卡耐基梅隆大学的计划完全采用了视觉作为导航，实现了基于图像表现的视觉定位和导航。

美国研制的火星探测机器人“索杰娜”于年登上火星，年初美国又相继发射了“勇气号”和“机遇号”火星车，引起了全世界的广泛关注。

德国慕尼黑国防大学的移动机器人，能够在整幢大楼中进行自主定位和导航，并可以和人类进行多语言交流，完成由人用语言布置的任务。

国内在移动机器人方面的研究起步较晚，主要的研究工作有清华大学的自动驾驶小车，香港城市大学的自动导航车和服务机器人，中国科学院沈阳自动化研究所的和防爆机器人，中国科学院自动化所自行设计和制造的全方位移动机器人视觉导航系统等。

近几年，通过足球机器人比赛的广泛开展，移动机器人作为其中的中型组全自主机器人，在国内高校和科研院所的积极参与下取得了巨大的进展。

目前以上海交通大学的“蛟龙”系列，中科院自动化研究所，深圳固高公司和上海广茂达公司的移动机器人发展较为迅速。

移动机器人在研究和开发过程中所涉及的研究领域很广，包括智能机器人系统专家系统多智能体系统智能体结构设计图像处理传感器数据融合决策对策进化算法等。

该研究可以催生成熟的系列高新技术，将为社会经济和文化的发展提供重要手段。

.爬楼梯机器人目前的研究状况机器人作为种自动化的机器，所不同的是这种机器具备些与人或生物相似的智能能力，如感知能力规划能力动作能力和协同能力，是种具有高度灵活性的自动化机器。

对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与般自动化装备的重要区别。

非结构环境中的多功能全自主的移动机器人技术多年来直是机器人研究中的热点问题之。

但是非结构环境给移动机器人的运动造成了自主决策和路径规划的困难。

越障机器人的研究，对扩展机器人的作业空间，在人不能到达或不便到达的环境中进行作业，具有重要的意义。

越障机器人还可用于工业中的些险难作业，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境.减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

其中，移动机器人从事各项事务响应任务时，楼梯是人造环境中的最常见的障碍，也是最难跨越的障碍之。

针对各种不同的运动环境，直以来移动机器人所采用的运动方式大体包括轮式履