（毕设全套）智能清障小车设计（含CAD图纸）
车体A0.dwg
（CAD图纸）
电路总图A1.dwg
（CAD图纸）
机械手A1.dwg
（CAD图纸）
清障流程图A4.dwg
（CAD图纸）
外文翻译--基于CMOS相机的智能汽车道路识别.doc
循迹流程图A3.dwg
（CAD图纸）
直流电机驱动电路A3.dwg
（CAD图纸）
智能清障小车设计说明书.doc
总流程图A3.dwg
（CAD图纸）
那么这种自动化装置就是代替人们能够从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对不可达到的世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的个客观需要。
但另方面，尽管人们有各种各样好的想法，它也归功于电子技术，计算机技术及制造技术等相关技术的发展提供额强大技术保证。
目前，许多国家已经把智能小车方面的比赛作为创新教育的战略性手段。
智能小车涉及到多个学科，如电工机械自动控制人工智能传感技术等，是众多领域中的高科技。
智能小车比赛是种高科技对抗活动，各国专家学者通过这项竞赛，不断推进了轮式机器人方面的研究，通过不断改进轮式机器人寻址速度和算法研究，试图让轮式机器人更接近智能化，它集高科技娱乐和竞赛于体，引起了各国的广泛关注和极大兴趣，从而推动了轮式机器人的研究热潮。
智能化小车在国内研究现状我国智能化小车研究主要有以单片机为控制核心，结合多种传感器实现寻迹测速避障清障等功能基于的智能小车系统，即本地计算机通过接入小车实现对远端工作现场危险环境地段等特殊环境进行监视和控制的系统，这种智能小车可以适应不同环境，不受温度湿度空间磁场辐射重力等条件的影响，可以在人类无法进入或生存的环境中完成人类无法完成的探测任务以位单片机作为系统控制处理器，基于传感器采集视频图像，通过对获得的图像进行处理分析，获得道路信息提取赛道黑线，并结合测速反馈实现对小车的闭环反馈控制，后轮驱动电机控制模块采用了模糊控制算法，充分利用了内部提供的模糊推理机基于的智能小车系统，该系统以单片机作为处理器，用作为通信模块，将所采集的温湿度传送到上位机，利用蚁群算法实现路径规划，并在此基础上实现避障功能，避障功能模块我们采用多超声波传感器来实现以为核心搭建智能小车的控制系统的硬件平台，通过光电码盘防碰开关超声波传感器等来实现智能小车的多种功能。
.研究的目的和意义机器人要实现自动寻迹功能和检测障碍物功能就必须要有感知导引线，感知导引线相当给机器人个视觉功能。
智能小车实现自动识别路线和检测障碍物使用传感器感知路线并作出判断和相应的执行动作，选择正确的行进路线。
通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。
在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测驱动和显示等外围电路，结合障碍物监测和清除模块，实现小车的循迹清障功能。
灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统。
本课题利用设计了种嵌入式智能寻迹小车，在传感器电机驱动和软件的控制下，能够智能地完成行走路线探测监测障碍物清除障碍物等任务，与传统的遥控玩具车相比，具有定的独立性和智能性。
.研究的内容本课题设计的智能清障小车具有自动寻迹障碍物检测障碍物清除等功能。
整体设计可分为机械和电气两部分机械部分主要包括车体结构和机械手结构设计，目前车体主要有轮式和履带式两种可供选择，机械手设计需根据障碍物进行结构设计加紧力计算等电气部分主要包括单片机最小系统模块供电模块运动模块寻迹模块障碍物监测模块组成。
采用系列中的单片机制作最小系统，直流电机作为小车动力源并通过驱动芯片控制小车的前进和转向，利用光电传感器识别黑线，经比较器反馈信号最终实现寻迹功能，点触开关实时监测黑线上的障碍物，整个系统通过双电源供电，稳压电源部分供运动模块使用，另部分经转换，供单片机最小系统模块寻迹模块障碍物监测模块使用，机械手上的舵机由干电池供电。
整个系统的电路结构比较简单可靠性高。
第章智能清障小车系统.系统总体方案经过对本设计要求的分析，提出了不同的方案，需要进行方案论证机械部分主要是车体和机械手控制方式的选择电气部分主要有主控制器的选择，供电模块的设计，循迹传感器的选择，障碍物监测传感器的选择。
主要构成如图的系统，
