回转缸体.dwg
（CAD图纸）
活塞杆.dwg
（CAD图纸）
机械手手部和腕部装配图.dwg
（CAD图纸）
机械手装配图.dwg
（CAD图纸）
夹紧缸.dwg
（CAD图纸）
目录.doc
前盖.dwg
（CAD图纸）
注塑机上下料机械手设计说明书.doc
工作平稳，换向冲击小，便于实现频繁换向。
便于实现过载保护，而且工作油液能使传动零件实现自润滑，故使用寿命长。
操纵简单，便于实现自动化。
特别是和电气控制联合使用时，易于实现复杂的自动工作循环。
液压元件易于实现系列化标准化和通用化。
课题的主要任务本课题将要完成的主要任务如下机械手为注塑机机械手，因此它是专用机械手.选取机械手的座标型式和自由度设计出机械手的各执行机构，包括手部手臂等部件的设计。
手部设计成夹持式手指来抓取工件液压传动系统的设计本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括液动元器件的选取，液动回路的设计，并绘出液动原理图。
机械手的控制系统的设计本机械手拟采用可编程序控制器对机械手进行控制，本课题将要选取型号，根据机械手的工作流程编制出程序，并画出梯形图。
第章机械手的设计方案对液动机械手的基本要求是能快速准确地搬运工件，这就要求它们具有高精度快速反应定的承载能力足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。
设计液动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等，从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，增强专用性，并能实现柔性转换和编程控制。
本次设计的机械手是注塑机专用液动上下料机械手，专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点。
.机械手的座标型式与自由度和工作范围按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式圆柱座标式球座标式和关节式。
由于本机械手在上下料时手臂具有升降收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。
相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加个手臂上下摆动的自由度。
图所示为机械手的手臂的运动示意图和工作范围图。
图机械手的运动示意图和工作范围图.机械手的手部结构方案设计为了适应注塑机，把机械手的手部结构设计成夹持式手部，可以准确的夹取工件。
.机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。
手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。
手臂的各种运动由液压缸来实现。
.机械手的驱动方案设计由于液压传动系统的工作平稳，换向冲击小，便于实现频繁换向，因此选用液压传动系统。
.机械手的控制方案设计考虑到机械手的专用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制。
当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。
.机械手的主要参数主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，目前机械手最大抓重以公斤左右的为数最多。
故该机械手主参数定为公斤，高速动作时抓重减半。
基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。
操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。
而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。
该机械手最大移动速度设计为，最大回转速度设计为，平均移动速度为，平均回转速度为。
机械手动作时有启动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。
除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。
大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。
过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。
在这种情况下宜采用自动传送装置为好。
根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为，最大工作半径约为，手臂安装前后可调。
手臂回转行程范围定为应大于否则需安装多只手臂，又由于该机械手设计成手臂
（毕设全套）注塑机上下料机械手设计（含CAD图纸）
