底座.dwg
（CAD图纸）
活塞杆.dwg
（CAD图纸）
活塞缸.dwg
（CAD图纸）
计划周记进度检查表.xls
零件平键.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
手臂.dwg
（CAD图纸）
液压机械手的设计开题报告.doc
液压机械手的设计论文.doc
油路图.dwg
（CAD图纸）
装配图.dwg
（CAD图纸）
．虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制。
．当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。
．机器人化机械开始兴起。
从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。
我国工业机器人的发展有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不定符合我国国情。
这是种误解。
在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。
它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发海洋开发核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。
我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。
但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。
以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。
因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系统化通用化模化设计，积极推进使机器人产业链化。
我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。
其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。
但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。
.本课题达到的要求本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图液压系统图。
机械手的机械结构采用油缸螺杆导向筒等机械器件组成在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横采用横向移动油缸机械手在完成个动作循环后停止运动。
本论文内容包括以下几个方面.对所设计的液压机械手机械部分进行阐述，并说明其原理.分析实现其功能应有的动作.对选型，给出系统的硬件连接图.绘制电路原理图接线图画出设计流程图。
液压机械手主要结构的机械设计.臂力的确定目前使用的机械手的臂力范围较大，我国目前机器人最小臂力为.，最大为。
本课题设计的液压机械手的臂力为臂，安全系数在.，本机械手采取安全系数。
定位精度为。
.确定工作范围机械手的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。
个操作运动的轨迹需要几个动作合成，在工作范围被确定的情况下，可将轨迹分解成几个单个的动作，由多个动作的行程来确定机械手的最大行程。
确定本机械手的动作范围如下手臂伸长量手腕回转角度手臂回转角度手臂升降行程手臂水平运动行程.确定运动速度机械手各动作的最大行程确定之后，可按照生产需要来分配每个动作的工作时间，从而确定各动作的运动速度。
液压机械手要完成整个工作过程，需完成夹紧工件手臂升降伸缩，平移等系列的动作，这些动作都应该预订设定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复进行计算，对分配的方案进行比较，才能确定。
机械手的总工作哦时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求给定的运动时间应大于液压元件的执行时间在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。
机械手的运动速度与臂力行程驱动方式缓冲方式定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。
在工作拍节短动作多的情况下，常使几个动作同时进行。
采取相应的措施来驱动系统，来保证运转动作的同步。
液压抓取机械手的各运动速度如下手腕回转速度手臂伸缩速度手臂回转速度手臂
（毕设全套）液压机械手的设计（含CAD图纸）
