（毕设全套）通用液压机械手的设计（含CAD图纸）

．机械手的外观达到美观的要求，尽量用最简单的结构和设备能完成更加多的动作。

．研制具有柔性系统的通用机械手目前，在国外广泛应用的再现式通用机械手，虽然般也都有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或由人在工作之前领动次，而后机械手可以按领动的工作内容正确进行再现动作。

如果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段的智能机械手就是第三代了。

现在研究的机械手正在朝着种可以存储大量的程序的并且可以改变并重新写入程序的方向发展，而且机械手具有比原来的更多的自由度。

现在国内具有越来越强的自主研发的单位，我相信在不久的将来，我国定能够赶上并将且超越发达国家在机械手乃至整个机械方面处于领先地位。

机械手的研究意义随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。

在机械工业中，大量应用于铸锻焊冲热处理机械加工以及装配等工种。

在其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工种中也均有应用。

在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下.可以提高生产过程的自动化程度。

应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。

.可以改善劳动条件，避免人身事故。

在高温高压低温低压噪声臭味有放射性物质的环境场合，用人手直接操作是很危险的甚至是不可能的。

而应用机械手即可部分或者全部代替人完成作业，使劳动条件得以改善。

.可以减少人力，并便于有节奏的生产。

应用机械手代替人手进行作业，这是直接减少人力的个侧面，同时应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另方面。

因此，在自动化机床和综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的生产。

.用液压系统来控制机械手，比般的机械控制具有更好的稳定性，并且控制的精确度更高。

.运用机械手可以实现连续的生产，而大大提高在生产线的工作的时间，从而能大幅提高劳动的生产率。

应用机械手半分为三类。

第类是不需要人工操作的通用机械手。

它是种独立的不附属于主机的装置。

它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。

它的特点是具备普通机械的物理性之外，还具备使用机械记忆智能的三元机械。

第二类是需要人工操作的，称为操作机。

它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机械手来进行探测月球等。

工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。

第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。

这种机械手在国外称为“”，它是为主机服务的，由主机驱动除少数外，工作程序是固定的，因此是专用的。

在国外，目前主要是搞第类通用机械手。

机械手首先是从美国开始研制的。

年美国联合控制公司研制出第台机械手。

它的结构是机体上安装回转长臂。

端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。

年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。

商名为即万能自动。

运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩，用液压驱动控制系统用磁鼓作存贮装置。

不少球坐标式通用机械手都是在这个基础上发展起来的。

日本式工业机械手发展最快应用最多的国家。

自年从美国引进二种典型机械手后，大力从事机械手的研究。

据报导，年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位达多个。

年各大学和国家研究部门用在机械手的研究经费约占总研究费用的。

年日本的机械手的产值达亿日元，产量为台。

其中固定程序和可变程序约占半，达亿日元，是年的二倍。

具有记忆功能的机械手产值约为亿日元，比年增长。

智能机械手约为亿日元，为年的倍。

截止年，机械手累计产量达台。

在数量上已占世界首位，约占，并以每年的速度增长。

使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机电器。

预计到年将有万机器人在工作。

目前工业机械手大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。

下面就国内机械工业铁路部门应用机械手的简况，以及国外机械工业发展和应用机械手的简况，分别介绍如下。

.热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。

为了实现高效率和工作安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。

机械手在锻造工业中的应用能进步发挥锻造设备的生产能力，改善热累的劳动条件。

因此，国内首先是采用锻造操作机，装取料机械手来代替人工操作，减轻劳动强度。

后来在精锻机上采用机械手，使精短过程自动化，代替人工喂料。

国外对锻造机械手的研制工作十分重视，如