（毕设全套）重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计（含CAD图纸）
堆垛机示意图.dwg
（CAD图纸）
活塞杆.dwg
（CAD图纸）
机械手抓1.dwg
（CAD图纸）
设计图纸5张.dwg
（CAD图纸）
手抓2.dwg
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液压缸.dwg
（CAD图纸）
支架.dwg
（CAD图纸）
中期报告.doc
重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计开题报告.doc
重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计论文.doc
装配图.dwg
（CAD图纸）
搬运作业是指用种设备握持工件，是指从个加工位置移到另个加工位置。
搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作大大减轻了人类繁重的体力劳动。
目前世界上使用的搬运机器人逾万台，被广泛应用于机床上下料冲压机自动化生产线自动装配流水线码垛搬运集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
搬运机器人是近代自动控制领域出现的项高新技术，涉及到了力学机械学电器液压气压技术自动控制技术传感器技术单片机技术和计算机技术等学科领域已成为现代机械制造生产体系中的项重要组成部分。
它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
应用搬运机器人进行工作这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用搬运机械人可以连续的工作，这是减少人力的另个侧面。
因此在自动化机床的综合加工自动线上目前几乎都有搬运机械手以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
可见有效的应用搬运机械手，是发展机械工业的必然趋势机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的个重要手段，国内外都很重视它的应用和发展。
搬运机器人是典型的机电体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。
搬运机器人在实际的工作中就是个机械手，机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分的代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。
尤其是在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。
在我国近几年也有较快的发展，并且取得定的效果，受到机械工业的重视。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
机器人就是用机器代替人手，把工件由个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。
机器人般分为三类。
第类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所研究的对象。
它是种独立的不附属于主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。
它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。
第二类是需要人工操作的，称为操作机。
它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。
工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。
第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。
这种机器人在国外通常被称之为“”，它是为主机服务的，由主机驱动。
除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。
机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的些障碍物等这样些特点，成为机器人中使用最多的种结构形式，世界些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。
要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。
这些系统的性能就决定了机器人的性能。
般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分组成。
.世界机器人的发展工业机械手是近几十年发展起来
