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[定稿]冲床上料机械手设计开题报告.doc
[定稿]冲床上料机械手设计说明书.doc
CAD-齿轮轴.dwg
（CAD图纸）
CAD-储料框底架.dwg
（CAD图纸）
CAD-储料框顶.dwg
（CAD图纸）
CAD-储料框座.dwg
（CAD图纸）
CAD-储料支座.dwg
（CAD图纸）
CAD-活塞齿条.dwg
（CAD图纸）
CAD-气缸.dwg
（CAD图纸）
CAD-气缸盖.dwg
（CAD图纸）
CAD-上料机械手装配图.dwg
（CAD图纸）
CAD-手臂.dwg
（CAD图纸）
CAD-手臂套.dwg
（CAD图纸）
CAD-吸盘杆.dwg
（CAD图纸）
CAD-吸盘杆套.dwg
（CAD图纸）
CAD-压盖.dwg
（CAD图纸）
CAD-制动轮.dwg
（CAD图纸）
CAD-制动器盖.dwg
（CAD图纸）
CAD-制动器座.dwg
（CAD图纸）
CAD-轴承套1.dwg
（CAD图纸）
CAD-轴承套2.dwg
（CAD图纸）
后来在精锻机上采用机械手，使精短过程自动化，代替人工喂料。
国外对锻造机械手的研制工作十分重视，如美国采用圆柱坐标式机械手在吨锻压机上锻造齿轮毛坯瑞典采用型机械手在压力机上锻造曲轴采用型机械手生产大型轴承环，机械手在两台液压机间传送轴承环的坯料。
锻压机械手的手指部位必须采用耐热钢锻造，相当于的材料。
同时用空气水喷雾冷却。
机械手外部装有防热护罩，内部通水冷却。
机械手在锻造熔炼方面的应用，国内已研制成功压铸机上下料机械手，上下箱合箱浇注机械手，以及铸件表面清理机械手等。
有些工厂还将机械手和造型机配合组成铸造生产自动线，彻底改变了铸造生产的面貌。
国外对电炉炼钢过程中采用机械手进行了大量的研究。
由于强大电流的干扰，影响了机械手的采用，并由于熔渣和钢水难以区别，往往在浇注过程中容易液渣不分，需研究带有特殊传感装置的机械手，才能实现浇注的机械化和自动化。
.冷加工方面冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类零件单机加工时的上下料和刀具安装等。
进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分。
最近更在加工生产线自动线上应用，称为机床设备上下工序联接的重要手段。
国内机械工业铁路工业中首先在单机专业上采用机械手上下料减轻工人劳动强度。
如在轴类螺栓气阀和螺撑帽坐等零件的加工机床上配置了机械手，代替人工上下料。
在三通阀体轴瓦平斜铁柴油机摇臂加工生产自动线上采用单臂双臂圆柱式机械手，成为联接工序运送工件的重要装备。
并在连杆粗加工自动线上采用数控机械手，这样它不仅担负自动线上机床工件的装卸运输，并能发出指令指挥全线工作。
国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮对等大中批量零部件。
并和机床设备共同组成个综合的数控加工系统。
.拆修装方面拆修装是铁路工业系统房中体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。
目前国内铁路工厂机务段等部门。
已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清楚石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。
采用机械手进行装配更是目前研制的重点，国外已研究采用摄像机和力的传感装置和微型计算机联接在起，能确定零件的方位，达到镶装的目的。
综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势吨冲床自动上料装置是在般冲床上改装冲床曲轴，添加上料机械手，升料台和滑道等装置，是冲床自动连续工作。
该装置的特点是由上料机械手来控制冲床动作，能保证冲床有节奏的，安全的生产。
机械手的总体设计.机械手的总体结构机械手组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。
各系统相互之间的关系如方框图.所示。
图.机械手的组成方框图．执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件。
手部即与物件接触的部件。
手腕是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。
手腕有独立的自由度。
有回转运动上下摆动左右摆动.般腕部设有回转运动在增加个上下摆动即可满足要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。
目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。
因此在要求较大回转角的情况，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。
手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。
手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。
立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。
机械手的立柱通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。
滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。
驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。
机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
．驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调节装置和辅助装置组成
（CAD图纸全套）60吨冲床上料机械手的设计（含说明书）
