（CAD图纸全套）六自由度液压运动平台的自动控制设计（含说明书）

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六自由度液压运动平台的自动控制设计摘要级为轴联动铣床。其主要技术参数为工作台直径行程范围为直径的圆，轴，最大进给速度为.，重。瑞士技术院机床与制造技术院和机器人院也联合研制出了名为的虚拟轴机床。迄今为止,我们了解的虚拟轴并联机床有二自由度三自由度三自由度纯移动三自由度四自由度对称五自由度和六自由度等类型。虚拟轴数控并联机床多用于虚拟轴六自由度数控机床,瑞典公司则采用了并联加串联的方案,从低层次应用做起,逐步积累经验和财力,向高层次应用发展,以及采用了三杆中央的中心管等正确的措施,其并联机床产品早已进入实用至今已创余台的惊世销售业绩。该公司展出的加工中心,其体积定位精度达,重复定位精度达,这两个指标距离传统机床虽还有较大的差距,但对并联机床已属重大的突破,具有实用价值。其进给速度已达,加速度已达,主轴功率为采用瑞士公司电主轴数控系统和的测量系统。该加工中心采用模块化结构。三杆结构组件有。三种布局可任选即分别组成卧式倾斜和立式加工中心。德国机床和成型技术研究所开发的型机床适于模具的高速加工,其主要技术参数为工作台,行程均为,两个转动自由度范围为,主轴最高速度为,功率为,腿的最大进给速度为,加速度为。国内研究现状我国并联机器人出现的较晚,起先出现在引进的飞行模拟器上。我国民航于年引进,年引进飞机飞行模拟器,年引进和飞机飞行模拟器,近年来还引进了最新的飞机飞行模拟器,都用于民航飞行员的培训。年北京航空模拟器技术联合开发公司按照航空部“七五”预研课题计划,开始研制并联式飞行模拟器,三年后研制成功。现在该公司正进行国内生产机型的飞机飞行模拟器的研制与生产。近几年来我国的些高等院校和科研院所也相继投入人力物力。在微动器或称作微动机构研究方面,杨宜民教授等研制出仿生型直线驱动器,哈尔滨工业大学研制成了压电陶瓷驱动的并联微动机器人,其重复精度可达纳米北京航空航天大学机器人所在自然科学基金资助下提出了用于微动操作的由两个并联机构串联而成“串并联”机构以及型并联机构微动机器人等燕山大学年研制了基于并联机构的误差补偿器,将其安装于机器人手腕处可以补偿手臂的误差陈垦李嘉等研究分析了型并联微操作手的运动学和工作空间。另外天津大学与天津第机床厂联合研制了九杆三自由度并联机床，沈阳自动化所研制了五自由度并联机床样机，哈尔滨工业大学和东北大学分别研制了以平台为原型的并联机床的样机和带有平行机构的三自由度并联机床样机,燕山大学也在这方面作了些基础性工作。年月在清华大学召开了我国第届并联机器人与并联机床设计理论与关键技术研讨会，对并联机床的发展现状,未来趋势以及亟待解决的问题进行了研讨,对并联机床在我国的发展起到了定的促进作用。由国防科技大学和香港科技大学联合研制的银河虚拟轴机床是种并联式六自由度机床，是由传统并联机床发展而来的,在保持原并联机构的诸多优点,如高刚度,高精度和高的运动速度外,用变异机构扩大了机床的运动范围。年哈尔滨工业大学流体传动于控制研究所与武汉研究所研制了种六自由度航海模拟器，用于训练潜艇驾乘人员和检测各种仪表的性能,。总之,与国外相比,我国运动模拟器的研制工作起步较晚,以后由于种种原因又未能得到迅速发展,与国外的运动模拟技术相比还存在较大距离。因此目前面临的任务是如何迎头赶上技术先进国家并缩小与他们的距离。.课题主要研究内容通过查阅资料，了解国内外多自由度运动平台的现状和发展趋势，根据相关资料设计六自由度运动平台的结构，设计与其配套的液压缸等零件。通过三维软件画出三维实体图，并通过建立模型，使用控制方式提高系统的运动性能，利用虚拟样机等技术对模型进行运动仿真，对其的可靠性等相关性能进行分析比较，来证明其方法的可行性。六自由度运动平台本体结构设计六自由度平台作为种实验设备，在地面物理仿真过程中起着重要作用。平台有机械台体液压系统检测系统和计算机控制四个主要组成部分，其中机械台体主要由上台面下基座关节铰链和伺服液压缸组成。液压系统主要由液压油源和液压伺服控制系统组成，主要用于为运动系统提供液压油源和驱动力。.平台主要性能指标承载能力含上平台及其附件.吨平台的运动范围有机