1-总装配图(A0).dwg
（CAD图纸）
2-真空系统管路图(A1).dwg
（CAD图纸）
3-腰部结构图(A1).dwg
（CAD图纸）
4-液压系统图(A1).dwg
（CAD图纸）
5-机械手手臂联结座(A2).dwg
（CAD图纸）
6-工序图(A3).dwg
（CAD图纸）
7-工作图(A3).dwg
（CAD图纸）
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说明书-19634字-37页.doc
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它是机器人的第个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机器人的全部重量。
在设计机器人腰座结构时，要注意以下设计原则.腰座要有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。
.腰座要承受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。
.机器人的腰座是机器人的第个回转关节，它对机器人末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。
.腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器电动液压及气动及减速器。
驱动装置般都带有速度与位置传感器，以及制动器。
.腰部结构要便于安装调整。
腰部与机器人手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。
要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。
.为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度，般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。
机械手腰座设计的具体采用方案腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现，要么是通过摆动液压缸或液压马达来实现，目前的趋势是用前者。
因为电动方式控制的精度能够很高，而且结构紧凑，不用设计另外的液压系统及其辅助元件。
考虑到腰座是机器人的第个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。
般电机都不能直接驱动，考虑到转速以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。
因为齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故采用级齿轮传动，采用大的传动比大于，同时为了减小机械手的整体结构，齿轮采用高强度高硬度的材料，高精度加工制造，尽量减小因齿轮传动造成的误差。
.机械手手臂的结构设计机械手手臂的设计要求机器人手臂的作用，是在定的载荷和定的速度下，实现在机器人所要求的工作空间内的运动。
在进行机器人手臂设计时，要遵循下述原则.应尽可能使机器人手臂各关节轴相互平行相互垂直的轴应尽可能相交于点，这样可以使机器人运动学正逆运算简化，有利于机器人的控制。
.机器人手臂的结构尺寸应满足机器人工作空间的要求。
工作空间的形状和大小与机器人手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系。
但机器人手臂末端工作空间并没有考虑机器人手腕的空间姿态要求，如果对机器人手腕的姿态提出具体的要求，则其手臂末端可实现的空间要小于上述没有考虑手腕姿态的工作空间。
.为了提高机器人的运动速度与控制精度，应在保证机器人手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上材料上设法减轻手臂的重量。
力求选用高强度的轻质材料，通常选用高强度铝合金制造机器人手臂。
目前，在国外，也在研究用碳纤维复合材料制造机器人手臂。
碳纤维复合材料抗拉强度高，抗振性好，比重小其比重相当于钢的，相当于铝合金的，但是，其价格昂贵，且在性能稳定性及制造复杂形状工件的工艺上尚存在问题，故还未能在生产实际中推广应用。
目前比较有效的办法是用有限元法进行机器人手臂结构的优化设计。
在保证所需强度与刚度的情况下，减轻机器人手臂的重量。
.机器人各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运动误差。
因此，各关节都应有工作可靠便于调整的轴承间隙调整机构。
.机器人的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡，这对减小电机负载和提高机器人手臂运动的响应速度是非常有利的。
在设计机器人的手臂时，应尽可能利用在机器人上安装的机电元器件与装置的重量来减小机器人手臂的不平衡重量，必要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的不平衡重量。
.机器人手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有定缓冲能力的机械限位块，以及驱动装置，传动机构及其它元件的安装。
设计具体采用方案机械手的垂直手臂大臂升降和水平手臂小臂的伸缩运动都为直线运动。
考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，两手臂的驱动均选择液压驱动方式，通过液压缸的直接驱动，液压缸既是驱动元件，又是执行运动件，不用再设计另外的执行件了而且液压缸实现直线运动，控制简单，易于实现
（CAD图纸全套）冲床上下料机械手设计（含说明书）
