（CAD图纸全套）基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟设计（含说明书）

格式：RAR 上传：2025-10-18 10:27:53

基于六自由度焊接机械手三维运动模拟设计摘要技术水平始终与世界先进水平同步,为广大客户提供最大增值服务,形成了以机器人和先进装备为主体的核心技术,从而具有较强的综合竞争优势和差异化竞争优势。随着我国汽车工业的发展和企业对自动化水平要求的不断提高,将为焊接机器人市场的快速增长提供个良好的平台,也将为新松公司机器人应用产业的拓展带来前所未有的机遇。预计未来年,国内企业对焊接机器人的需求量将以以上的速度增长。从机器人技术发展趋势看,焊接机器人不断向智能化方向发展,完全实现生产系统中机器人的群体协调和集成控制,从而达到更高的可靠性和安全性。焊接发展趋势为发展自动化柔性生产系统,主要集自动化生产和灵活性生产特点于身,这也是近几年国内轿车生产大规模迅速地使用了机器人的缘故。焊接机器人生产线更加要求高度自动化,广泛采用自由度的机器人,且机器人具有焊钳储存库,可根据焊装部位的不同要求或焊装产品的变更,自动从储存库抓换所需焊钳。传输装置则已发展为采用无人驾驶的更具柔性化的感应导向小车。对未来大量采用焊接机器人的生产企业,在高技术高质量低成本条件下必将获得高速发展,真正实现与国际接轨,也必将为民族工业的发展带来新的生机。.焊接机械手的组成分类组成焊接机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。执行机构.手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有传动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节固定关节和自由关节三种。手指的数量又可分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，般是指真空吸盘或磁性吸盘。.手臂手臂有无关节臂和有关节臂之分。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。总括机械手的运动，离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达交流伺服马达直流伺服马达和步进马达等。.躯干躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的支架。驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占以上电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸油马达加齿轮齿条实现直线运动，利用摆动油缸油马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需配备压力源，系统复杂，成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸气马达气阀等。般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲减震机构。电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构，直线运动则用电机带动丝杠螺母机构有的采用直线电动机。通用机械手则考虑采用步进电机直流或交流的伺服电机变速箱等。电气驱动的优点是动力源简单维护使用方便。驱动机构和控制系统可以采用同型式的动力，出力比较大，缺点是控制响应速度比较慢。机械驱动只用于动作固定的场合。般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，工作速度高。成本低，缺点是不易于调整。控制系统机械手控制的要素，包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制为主，占以上。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存贮，然后

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