（CAD图纸全套）山茶采摘平台设计研究（含说明书）

格式：RAR 上传：2025-11-28 14:18:49

山茶采摘平台设计研究摘要损伤率三是要提高采摘机器人的通用性，提高机器人的利用率。荷兰的黄瓜采摘机器人年，荷兰农业环境工程研究所研制出种多功能黄瓜收获机器人。该研究在荷兰的温室里进行，黄瓜按照标准的园艺技术种植并把它培养为高拉线缠绕方式吊挂生长。该机器人利用近红外视觉系统辨识黄瓜果实，并探测它的位置。机械手只收获成熟黄瓜，不损伤其他未成熟的黄瓜。采摘通过末端执行器来完成，它由手爪和切割器构成。机械手安装在行走车上，行走车为机械手的操作和采摘系统初步定位。机械手有个自由度，采用三菱公司自由度机械手，另外在底座增加了个线性滑动自由度。收获后黄瓜的运输由个装有可卸集装箱的自走运输车完成。整个系统无人工干预就能在温室工作。试验结果为工作速度根，在实验室中效果良好，但由于制造成本和适应性的制约，还不能满足商用的要求。英国的蘑菇采摘机器人英国研究院研制了蘑菇采摘机器人，它可以自动测量蘑菇的位置大小，并选择性地采摘和修剪。它的机械手包括个气动移动关节和个步进电机驱动的旋转关节末端执行器是带有软衬垫的吸引器视觉传感器采用摄像头，安装在顶部用来确定蘑菇的位置和大小。采摘成功率在左右，采摘速度为个，生长倾斜是采摘失败的主要原因。如何根据图像信息调整机器手姿态动作来提高成功率和采用多个末端执行器提高生产率是亟待解决的问题。国内研究进展在国内，果蔬采摘机器人的研究刚刚起步。东北林业大学的陆怀民研制了林木球果采摘机器人，主要由自由度机械手行走机构液压驱动系统和单片机控制系统组成。采摘时机器人停在距离母树，操纵机械手回转马达对准母树。然后，单片机控制系统控制机械手大小臂同时柔性升起达到定高度，采摘爪张开并摆动，对准要采集的树枝，大小臂同时运动，使采摘爪沿着树枝生长方向趋近.，然后采摘爪的梳齿夹拢果枝，大小臂带动采集爪按原路向后返回，梳下枝上球果，完成次采摘。这种机器人效率是天，是人工的倍。而且，采摘时对母树的破坏较小，采净率高。另外，郭峰等运用彩色图像处理技术和神经网络理论，开发了草莓拣选机器人，采用气动驱动器将草莓推到不同的等级方向。浙江大学的应义斌等完成了水果自动分级机器人的研究开发。赵杰文等研究了基于颜色特征的田间成熟番茄识别技术，该方法对田间成熟番茄之间相互分离的情况有很好的识别效果。梁喜凤等为分析并改善番茄收获机械手运动学特性进行了番茄收获机械手运动学优化与仿真试验，取得了较好的效果。山茶采摘平台创意设计与方案.采摘机器人般组成采摘机器人般由执行机构驱动装置检测装置和控制系统和复杂机械等组成。执行机构即机器人本体，其臂部般采用空间开链连杆机构，其中的运动副转动副或移动副常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式圆柱坐标式极坐标式和关节坐标式等类型。驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机伺服电机等，此外也有采用液压气动等驱动装置。检测装置的作用是实时检测机器人的运动以及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。控制系统有两种方式。种是集中式控制，即机器人的全部控制由台微型计算机完成。另种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理通讯运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息作为下级从机，各关节分别对应个，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。.山茶采摘平台设计方案对于智能可升降式移动平台来说，其主要性能是平台运行过程中的稳定性准确性安全性以及可操作性。通过学习和总结以往的各种产品，拟定了采摘平台的设计方案如下移动底盘采用自主研究设计的山地行走系统用全向履带，使采摘平台适用于山区地形，而且在坡地行走的转向过程中无需调整履带的朝向，降低了操作的复杂度，提高了行走的稳定性。升降机构采用行星齿轮啮合折叠式升降结构，其具有升降平稳准确运输状态尺寸小安全可靠等优点，结构紧凑使其生产作业轻松自如。控制系统主控芯片采用系列，其芯片高性能低成本低功耗的嵌入式应用等特点，在复杂的作业中更稳定和实用以及方便工业方面的改装。.研制概要课题要求设计山茶采摘平台，目的是减轻人工的劳动强度，提高工作效率。系统主要包含以下内容.采摘平台的底