人，如图所示。这是台用于压铸作业的五轴液压驱动机器人，手臂的控制由台专用计算机完成。它采用分离式固体数控元件，并装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成个工作步骤。与此同时，另家美国公司公司也开始研制工业机器人，即机器人，如图所示。它主要用于机器之间的物料运输，采用液压驱动。该机器人的手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩。般认为，和是世界上最早的工业机器人见图。这两种工业机器人的控制方式和数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要有类似人的手和臂组成。工业机器人的发展历史可用表来说明。表工业机器人的发展历史年代领域事件理论和发展了齐次变换工业美国专利，的编程技术传输基于机器人技术第台机器人安装，用于压铸技术有传感器的机械手，由在麻省理工学院发明工业圆柱坐标机器人商业化理论将齐次变换矩阵应用于机器人技术的演示了第个具有视觉传感器的能识别与定位简单积木的机器人系统理论日本成立了人工手研。它广泛应用于数控机床回转台伺服传动机器人雷达军事目标测定等需要检测角度的装置和设备中。图编码器的工作原理图光电编码器是种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器的工作原理如图所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，码盘上有之相标志，每转圈相输出个脉冲，用于基准点定位。通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序，输出的两组脉冲相位差，从而可方便地判断出旋转方向，如图所示。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。图编码器输出脉冲时序图光电编码器的应用电路考虑到电机转动方向是双向的，既可顺时针旋转，也可逆时针旋转，需要对编码器的输出信号鉴相后才能计数等各种用途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实。将机器人的技术如传感技术智能技术控制技术等扩散和渗透到各个领域，便形成了各式各样的新机器机器人化机器。当前，与信息技术的交互和融合又产生了的系统称为智能机器人。这是个概括的含义广泛的概念。这概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨大空间。水下机器人空间机器人空中机器人地面机器人微小型机器人智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。世纪年代，将具有感觉思考决策和动作能力事成立了机器人智能公司，生产出第个商业视觉系统工业工业机器人真正在日本普及，故称该年为机器人元年。随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了机器人王国的美称随着计算机技术和人工第台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载达工业美国机器人研究院成立工业公司公布其第次利润技术在斯坦福研究院完成用机器人的编程装配工业及其同公司发明带视觉的自适应机器人工业日本工业机器人协会成立理论用矩阵计算轨迹理论发明操作机的协调控制方式理论辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了术斯坦福研究院发明带视觉的由计算机控制的行走机器人技术及其助手发明斯坦福机器臂理论在美国召开了第届国际工业机器人学术会议。年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及技术将齐次变换矩阵应用于机器人技术的演示了第个具有视觉传感器的能识别与定位简单积木的机器人系统理论日本成立了人工手研究会现改名为仿生机构研究会，同年召开了日本首届机器人学术会技传输基于机器人技术第台机器人安装，用于压铸技术有传感器的机械手，由在麻省理工学院发明工业圆柱坐标机器人商业化理论要有类似人的手和臂组成。工业机器人的发展历史可用表来说明。表工业机器人的发展历史年代领域事件理论和发展了齐次变换工业美国专利，的编程技术手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩。般认为，和是世界上最早的工业机器人见图。这两种工业机器人的控制方式和数控机床大致相似，但外形特征迥异，主工作步骤。与此同时，另家美国公司公司也开始研制工业机器人，即机器人，如图所示。它主要用于机器之间的物料运输，采用液压驱动。该机器人的公司，并参与设计了第台机器人，如图所示。这是台用于压铸作业的五轴液压驱动机器人，手臂的控制由台专用计算机完成。它采用分离式固体数控元件，并装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成个工业机器人和工业机器人年，被誉为工业机器人之父的创建了世界上第个机器人公司概念，天生产用水量吨。生活用水由开发区自来水厂供应。第五节装置的控制水平设备自动化水平较高，可以在生产过程中进行自动化控制。第五章厂址及总图运输第节厂址的自然条件厂址市公司所在地江苏地处黄淮平原，是新兴工业城市之。该市东面与风景秀丽的滨海城市连云港市相邻，西面与五省通衢的历史名城市接壤，北是山东省临沂市，南面是与本省宿迁淮安二市相连。市距连云港市与市均为，京沪高速公路，霍连高速公路，徐海公路，东陇海铁路，新长铁路，都在新沂市交汇，具有良好的区位优势。二气象条件市位于北纬东经，属暖温带湿润性气候。气温多年平均气温月份平均气温七月份平均气温极端最高气温年月日极端最低气温年月日降雨量多年年平均降雨量最大日降水量年月日风向常年主导风向东北风偏东风夏季主导风向东风风速平均风速湿度年平均相对湿度最大积雪厚度年月日最大冻土深度年月日厂址水文资料历史最高洪水水位历史最低水位历史平均水位地震烈度度。第二节总平面规划方案总平面布置总平面布置严格遵照国家和地方的有关规程规定和规范要求。总平面布置以生产工艺流程为主导，综合考虑厂址所在地的自然气象条件，地形地貌，交通运输等因素，力求总平面布置功能分区明确，工艺流程明操作机的协调控制方式理论辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了术斯坦福研究院发明带视觉的由计算机控制的行走机器人技术及其助手发明斯坦福机器臂理论在美国召开了第届国际工业机器人学术会议。年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及技术将智能公司，生产出第个商业视觉系统工业工业机器人真正在日本普及，故称该年为机器人元年。随后些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这大空间。含义广泛的概念。这概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨当前，与信息技术的交互和融合又产生了的系统称为智能机器人。机器人的技术如传感技术智能技术控制技术等扩散和渗透到各个领域，便形成了各式各样的新机器机器人化机器。人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这理论发明操作机的协调控制方式理论辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了术斯坦福通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序，输出的两组脉冲相位差，从而可方便地判断出旋转方向，如图所示。它光电编码器的工作原理如图所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。图编码器的工作原理图光电编码器是种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器的工作原理如图所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，码盘上有之相标志，每转圈相输出个脉冲，用于基准点定位。通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序，输出的两组脉冲相位差，从而可方便地判断出旋转方向，如图所示。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。图编码器输出脉冲时序图光电编码器的应用电路考虑到电机转动方向是双向的，既可顺时针旋转，也可逆时针旋转，需要对编码器的输出信号鉴相后才能计数等各种用途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实。编码器的反馈信号光电编码器的简单认识光电编码器是种角度角速度检测装置，它将输入给轴的角度量，利用光电转换原理转换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，精度高，工作可靠，接口数字化等优点。编码器的反馈信号光电编码器的简单认识光电编码器是种角度角速度检测装置，它将输入给轴的角度量，利用光电转换原理转换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，精度高，工作可靠，接口数字化等优点。编码器的反馈信号光电编码器的简单认识光电编码器是种角度角速度检测装置，它将输入给轴的角度量，利用光电转换原理转换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，精度高，工作可靠，接口数字化等优点申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人，现有的机器人差不多都采用这种控制方式。图它在能上下左右动作的摄像机平台上装有两台摄像机，通过立体观测而得到空间信息。整个系统可以看作是由地面指令操纵的操作机器人。工业机器人的发展全球机器人的发展状况年，美国戴沃尔最早提出了工业机器人的作。综合机器人是由操纵机器人示教再现机器人智能机器人组合而成的机器人，如火星机器人。年月日，火星探险者在火星上着陆，着陆体是四面体形状，着陆后三个盖子的打开。它作。综合机器人是由操纵机器人示教再现机器人智能机器人组理位臵地质水文和气象条件交通物流条件基础设施条件其它建设条件园区规划功能建设内容及规模规划依据