（CAD图纸全套）模切机上下料机械手结构设计（含说明书）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:32:38

《（CAD图纸全套）模切机上下料机械手结构设计（含说明书）》修改意见稿

1、“.....致使气流速度继续增高，在吸气口处形成负压。吸附头与吸气口连同，故形成真空，以吸住工件。自挤式空气吸盘的工作原理是将软质吸盘按压在工件的表面，挤出吸盘内的空气从而造成真空吸住工件。磁吸式手是利用工件的导磁性，利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附材料工件。磁吸式手部不会破坏被吸附表面质量......”。

2、“.....吸附头上常吸附磁性屑，影响正常工作。通过以上对手部的分析真空式具有结构简单质量轻不损伤工件使用方便不影响机械手的正常工作等优点。而且满足所设计机械手的要求，所以选用真空式吸盘。真空吸盘机构如图.所示。图.吸盘机构图手臂结构的选择手臂是机械手的主要部分，是支撑手腕手指和工件并使它们运动的机构。手臂般有三个运动伸缩旋转和升降......”。

3、“.....以及手臂本身的重量。手臂的组成动作元件，如油缸汽缸齿条凸轮等是驱动手臂运动的部件。导向装置，是保证手臂的正确方向及承受由工件的重量所产生的弯曲和扭转力矩。手臂，起着连接和承受外力的作用。手臂设计的要求手臂承载能力大刚性好自重轻。手臂的运动速度要适当，惯性要小。手臂的动作要灵活。位置精度要高。通用性要强......”。

4、“.....手臂作直线运动的结构，基本上是由驱动机构和导向装置所组成。驱动机构般用油缸油马达加齿轮齿条来实现直线运动。往复直线油气缸可以分为以下几种。双作用单活塞杆油缸液压机械手中实现手臂的往复运动用得最多的是双作用单活塞杆油缸。活塞在油压下作双向运动。机构上可以是油缸体固定活塞杆运动也可以是活塞杆固定，而缸体运动......”。

5、“.....将油缸做的很长体积很大，则加工上有困难。如做成伸缩式双活塞杆油缸，既能满足行程要求，油缸的体积又小。其缺点是次行程有两种速度。丝杆螺母机构该机构传动的特点是易于自锁，但传动效率低。如采用滚珠丝杠，效率可以提高，但因其较长，制造比较困难。本机械手的手臂有往复的直线运动，不需要很大的行程，考虑到结构的简单性和设计的经济性......”。

6、“.....导向装置机械手手臂在进行伸缩运动时，为防止手臂沿伸缩方向向中轴线转动加大承载能力，以及提高运动精度，必须设有导向装置。手臂的导向装置系根据安装形式结构及负荷等条件来确定。常用的有单导向杆和双导向杆，本设计中，伸缩运动中选用双导向杆。机座结构的选择机座是机械手的基础部分......”。

7、“.....对其结构的要求是刚性好占地面积小操作维修方便和造型美观。机座结构从形式上分为落地式和悬浮式，或分为固定式可移动式和行走式。无论哪种形式，机械手工作时机座定予以固定。可移动式的机座在停置时能够刹车定位，以保证机械手工作时的位置精度。根据本机械手的设计要求选用落地固定式机座。机座的结构与机械手的总体布置有关，对专用机械手而言......”。

8、“.....故机座比较简单或不设机座。对通用机械手而言，传动部分布置在机架内部或后下方，控制部分则布置在机座的后上方或单独布置个控制箱。送纸机械手手臂需要个旋转模块，摆动气缸就要固定在机座上。如果水平缸垂直缸和手部机构直接安装到摆动气缸的输出轴上，机构虽然简单，但摆动气缸的轴向受力增大，对气缸的自身要求较高，并易造成摆动气缸的损坏。同时......”。

9、“.....所以采用个连接组件，将机械手立柱以上的重量和倾覆力矩由机架来承担。连接组件主要由四部分组成双向推力球轴承底座转台和扣罩。如图.所示。选择双向推力球轴承而不是单向的，因为机座与转台在轴向上无法直接连接。采用双向推力球轴承就可以方便的将轴承内环与转台连接......”。