1、“.....手臂的控制由台专用计算机完成。它采用分离式固体数控元件，并装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成个工业机器人和工业机器人年，被誉为工业机器人之父的创建了世界上第个机器人公司概念节能效果显著，效率高，但需要专门的变极电机，是有级调速，而且级差比较大，即变速时转速变化较大，转矩也变化大，因此只适用于特定转速的生产机器。改变转差率调速为了保证其较大的调速范围般采用串级调速的方式，其最大优点是它可以回收转差功率，节能效果好，且调速性能也好，但由于线路过于复杂，增加了中间环节的电能损耗，且成本高而影响它的推广价值。下面重点分析改变电源频率调速的方法及特点。根据公式可知，当转差率变化不大时，异步电动机的转速基本上与电源频率成正比。连续调节电源频率，就可以平滑地改变电动机的转速。但是，单地调节电源频率，将导致电机运行性能恶化。随着电力电子技术的发展，已出现了各种性能良好工作可靠的变频调速电源装置......”。

2、“.....变频恒压供水系统的节能原理供水系统的扬程特性是以供水系统管路中的阀门开度不变为前提，表明水泵在转速下扬程与流量之间的关系曲线，如图所示。由于在阀门开度和水泵转速都不变的情况下，流量的大小主要取决于用户的用水情况，因此，扬程特性所反映的是扬程与用水流量间的关系。而管阻特性是以水泵的转速不变为前提，表明阀门在开度下扬程与流量之间的关系曲线，如图所示。明操作机的协调控制方式理论辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了术斯坦福研究院发明带视觉的由计算机控制的行走机器人技术及其助手发明斯坦福机器臂理论在美国召开了第届国际工业机器人学术会议。年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及技术将智能公司，生产出第个商业视觉系统工业工业机器人真正在日本普及，故称该年为机器人元年。随后些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这大空间......”。

3、“.....这概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨当前，与信息技术的交互和融合又产生了的系统称为智能机器人。机器人的技术如传感技术智能技术控制技术等扩散和渗透到各个领域，便形成了各式各样的新机器机器人化机器。人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这理论发明操作机的协调控制方式理论辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了术斯坦福通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序，输出的两组脉冲相位差，从而可方便地判断出旋转方向，如图所示。它光电编码器的工作原理如图所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。图编码器的工作原理图光电编码器是种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器的工作原理如图所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件......”。

4、“.....光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，码盘上有之相标志，每转圈相输出个脉冲，用于基准点定位。通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序，输出的两组脉冲相位差，从而可方便地判断出旋转方向，如图所示。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。图编码器输出脉冲时序图光电编码器的应用电路考虑到电机转动方向是双向的，既可顺时针旋转，也可逆时针旋转，需要对编码器的输出信号鉴相后才能计数等各种用途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实。编码器的反馈信号光电编码器的简单认识光电编码器是种角度角速度检测装置，它将输入给轴的角度量，利用光电转换原理转换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，精度高，工作可靠，接口数字化等优点。编码器的反馈信号光电编码器的简单认识光电编码器是种角度角速度检测装置，它将输入给轴的角度量......”。

5、“.....具有体积小，精度高，工作可靠，接口数字化等优点。编码器的反馈信号光电编码器的简单认识光电编码器是种角度角速度检测装置，它将输入给轴的角度量，利用光电转换原理转换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，精度高，工作可靠，接口数字化等优点申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人，现有的机器人差不多都采用这种控制方式。图它在能上下左右动作的摄像机平台上装有两台摄像机，通过立体观测而得到空间信息。整个系统可以看作是由地面指令操纵的操作机器人。工业机器人的发展全球机器人的发展状况年，美国戴沃尔最早提出了工业机器人的作。综合机器人是由操纵机器人示教再现机器人智能机器人组合而成的机器人，如火星机器人。年月日，火星探险者在火星上着陆，着陆体是四面体形状，着陆后三个盖子的打开。它作......”。

6、“.....当动臂位于最大况下，分为动臂挖掘斗杆挖掘转斗挖掘等几种情况。动臂挖掘当采用动臂油缸工作来进行挖掘时斗挖掘机的工作过程为先下放动臂至挖掘位置，然后转动斗杆及铲斗，当挖掘至装满铲斗时，提升动臂使铲斗离开土壤，边提升边回转至卸载位置，转斗卸出土壤，然后再回转至工作位置开始下次作业循环。液压挖掘机的绕动臂下铰点转动。依靠斗杆缸使斗杆绕动臂的上铰点转动，而铲斗铰接于斗杆前端，通过铲斗缸和连杆则使铲斗绕斗杆前铰点转动。为了增大铲斗的转角，铲斗液压缸般通过连杆机构即连杆和摇杆与铲斗连接。反铲液压动臂油缸斗杆油缸图为液压挖掘机工作装置基本组成及传动示意图，如图所示反铲工作装置由铲斗连杆斗杆动臂相应的三人，如图所示。这是台用于压铸作业的五轴液压驱动机器人，手臂的控制由台专用计算机完成。它采用分离式固体数控元件，并装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成个工作步骤。与此同时，另家美国公司公司也开始研制工业机器人，即机器人，如图所示......”。

7、“.....采用液压驱动。该机器人的手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩。般认为，和是世界上最早的工业机器人见图。这两种工业机器人的控制方式和数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要有类似人的手和臂组成。工业机器人的发展历史可用表来说明。表工业机器人的发展历史年代领域事件理论和发展了齐次变换工业美国专利，的编程技术传输基于机器人技术第台机器人安装，用于压铸技术有传感器的机械手，由在麻省理工学院发明工业圆柱坐标机器人商业化理论将齐次变换矩阵应用于机器人技术的演示了第个具有视觉传感器的能识别与定位简单积木的机器人系统理论日本成立了人工手研。它广泛应用于数控机床回转台伺服传动机器人雷达军事目标测定等需要检测角度的装置和设备中。图编码器的工作原理图光电编码器是种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器的工作原理如图所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条......”。

8、“.....安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，码盘上有之相标志，每转圈相输出个脉冲，用于基准点定位。通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序，输出的两组脉冲相位差，从而可方便地判断出旋转方向，如图所示。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。图编码器输出脉冲时序图光电编码器的应用电路考虑到电机转动方向是双向的，既可顺时针旋转，也可逆时针旋转，需要对编码器的输出信号鉴相后才能计数等各种用途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实。将机器人的技术如传感技术智能技术控制技术等扩散和渗透到各个领域，便形成了各式各样的新机器机器人化机器。当前，与信息技术的交互和融合又产生了的系统称为智能机器人。这是个概括的含义广泛的概念。这概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨大空间......”。

9、“.....使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。世纪年代，将具有感觉思考决策和动作能力事成立了机器人智能公司，生产出第个商业视觉系统工业工业机器人真正在日本普及，故称该年为机器人元年。随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了机器人王国的美称随着计算机技术和人工第台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的......”。