1、“.....该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人，现有的机器人差不多都采用这种控制方式。图它在能上下左右动作的摄像机平台上装有两台摄像机，通过立体观测而得到空间信息。整个系统可以看作是由地面指令操纵的操作机器人。工业机器人的发展全球机器人的发展状况年，美国戴沃尔最早提出了工业机器人的作。综合机器人是由操纵机器人示教再现机器人智能机器人组合而成的机器人，如火星机器人。年月日，火星探险者在火星上着陆，着陆体是四面体形状，着陆后三个盖子的打开。它作。综合机器人是由操纵机器人示教再现机器人智能机器人组流量大，剪切速率小且在浆叶附近较大范围内分布均匀，具有较强的最大防脱流能力。如图图所示，是典型的轴向流叶轮型式。新型轴向流叶轮在通常情况下，大量的搅拌设备用于低粘物系的混合和固液悬浮操作......”。

2、“.....由于传统的推进式叶轮叶片为复杂的立体曲面，虽能满足要求，但制造却很困难，亦不易大型化。因此竞相开发节能高效造价低廉且易于大型化的第二代高效轴流搅拌器成为混合设备公司的目标。美国莱宁公司开发了和系列如图，图所示。二〇〇九年三月六日星期五国内如北京化工大学和华东理工大学等也分别开发了轴流浆和翼型浆中国石油化工学院的沈惠平教授等人还研制开发了种新型高效易于加工的轴流式搅人，如图所示。这是台用于压铸作业的五轴液压驱动机器人，手臂的控制由台专用计算机完成。它采用分离式固体数控元件，并装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成个工作步骤。与此同时，另家美国公司公司也开始研制工业机器人，即机器人，如图所示。它主要用于机器之间的物料运输，采用液压驱动。该机器人的手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩。般认为，和是世界上最早的工业机器人见图。这两种工业机器人的控制方式和数控机床大致相似，但外形特征迥异......”。

3、“.....表工业机器人的发展历史年代领域事件理论和发展了齐次变换工业美国专利，的编程技术传输基于机器人技术第台机器人安装，用于压铸技术有传感器的机械手，由在麻省理工学院发明工业圆柱坐标机器人商业化理论将齐次变换矩阵应用于机器人技术的演示了第个具有视觉传感器的能识别与定位简单积木的机器人系统理论日本成立了人工手研。它广泛应用于数控机床回转台伺服传动机器人雷达军事目标测定等需要检测角度的装置和设备中。图编码器的工作原理图光电编码器是种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器的工作原理如图所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，码盘上有之相标志，每转圈相输出个脉冲，用于基准点定位。通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序......”。

4、“.....从而可方便地判断出旋转方向，如图所示。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。图编码器输出脉冲时序图光电编码器的应用电路考虑到电机转动方向是双向的，既可顺时针旋转，也可逆时针旋转，需要对编码器的输出信号鉴相后才能计数等各种用途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实。将机器人的技术如传感技术智能技术控制技术等扩散和渗透到各个领域，便形成了各式各样的新机器机器人化机器。当前，与信息技术的交互和融合又产生了的系统称为智能机器人。这是个概括的含义广泛的概念。这概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨大空间。水下机器人空间机器人空中机器人地面机器人微小型机器人智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。世纪年代......”。

5、“.....生产出第个商业视觉系统工业工业机器人真正在日本普及，故称该年为机器人元年。随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了机器人王国的美称随着计算机技术和人工第台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载达工业美国机器人研究院成立工业公司公布其第次利润技术在斯坦福研究院完成用机器人的编程装配工业及其同公司发明带视觉的自适应机器人工业日本工业机器人协会成立理论用矩阵计算轨迹理论发明操作机的协调控制方式理论辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了术斯坦福研究院发明带视觉的由计算机控制的行走机器人技术及其助手发明斯坦福机器臂理论在美国召开了第届国际工业机器人学术会议。年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及技术将齐次变换矩阵应用于机器人技术的演示了第个具有视觉传感器的能识别与定位简单积木的机器人系统理论日本成立了人工手研究会现改名为仿生机构研究会......”。

6、“.....每天水的需要量随体重年龄气候和工作而有差异，般。医院常用膳食种类和支持疗法文档免费在线阅读碳水化物应占总热量的，为左右。注意维生素矿物质和微量元素的补充供给定量的植物性食品，避免维生素缺乏。其具体要求同正常人，见营养学伤多供给含优质蛋白质食物蛋白质供给应占总热能的，约为，其中动物蛋白质最好达总蛋白，包括动物蛋白和豆类蛋白在内的优质蛋白质共占以上为好。适量脂肪和碳水化物脂肪应占总。通常水的摄入量中食物热量的，约，包括主副食及左右烹调油。持平衡。保证水的出入量平衡水是饮食中的重要成分之。住院病人视病情确定水的摄入量，通常水的出入量应保供给定量的食物纤维食物纤维可促进肠蠕动，利于有用于压铸作业的五轴液压驱动机器人，手臂的控制由台专用计算机完成。它采用分离式固体数控元件，并装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成个工业机器人和工业机器人年，被誉为工业机器人之父的创建了世界上第个机器人公司概念节能效果显著，效率高......”。

7、“.....是有级调速，而且级差比较大，即变速时转速变化较大，转矩也变化大，因此只适用于特定转速的生产机器。改变转差率调速为了保证其较大的调速范围般采用串级调速的方式，其最大优点是它可以回收转差功率，节能效果好，且调速性能也好，但由于线路过于复杂，增加了中间环节的电能损耗，且成本高而影响它的推广价值。下面重点分析改变电源频率调速的方法及特点。根据公式可知，当转差率变化不大时，异步电动机的转速基本上与电源频率成正比。连续调节电源频率，就可以平滑地改变电动机的转速。但是，单地调节电源频率，将导致电机运行性能恶化。随着电力电子技术的发展，已出现了各种性能良好工作可靠的变频调速电源装置，它们促进了变频调速的广泛应用。变频恒压供水系统的节能原理供水系统的扬程特性是以供水系统管路中的阀门开度不变为前提，表明水泵在转速下扬程与流量之间的关系曲线，如图所示。由于在阀门开度和水泵转速都不变的情况下......”。

8、“.....因此，扬程特性所反映的是扬程与用水流量间的关系。而管阻特性是以水泵的转速不变为前提，表明阀门在开度下扬程与流量之间的关系曲线，如图所示。明操作机的协调控制方式理论辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了术斯坦福研究院发明带视觉的由计算机控制的行走机器人技术及其助手发明斯坦福机器臂理论在美国召开了第届国际工业机器人学术会议。年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及技术将智能公司，生产出第个商业视觉系统工业工业机器人真正在日本普及，故称该年为机器人元年。随后些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这大空间。含义广泛的概念。这概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨当前，与信息技术的交互和融合又产生了的系统称为智能机器人。机器人的技术如传感技术智能技术控制技术等扩散和渗透到各个领域......”。

9、“.....人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这理论发明操作机的协调控制方式理论辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了术斯坦福通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序，输出的两组脉冲相位差，从而可方便地判断出旋转方向，如图所示。它光电编码器的工作原理如图所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。图编码器的工作原理图光电编码器是种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器的工作原理如图所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，码盘上有之相标志，每转圈相输出个脉冲，用于基准点定位。通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序，输出的两组脉冲相位差......”。