1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....以防过紧拧坏瓶盖或过松。要求机械手有良好的适应性。性能优良，体积尽可能小，制造费用低。机械手的方案选择.机械手的组成机械手是由执行机构驱动系统和控制系统所组成的，各部分关系如图所示图机械手组成框图执行机构执行机构是由抓取部分包括手部臂部还有行走部件组成。手部即是直接跟工件接触的部分，般是回旋型或平移型多为回旋型的，因其结构简单。手爪多为两指也有多指的根据需要分为外抓式或内抓式两种也可负压式或真空式的空气吸盘和电磁吸盘。传动机构型式较多，常见的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜契杠杆式丝杠螺母式等。腕部腕部是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物体的方位......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....如有特殊的要求手腕还可以有个小距离的横移。也有的机械手没有腕部的自由度。臂部手臂有无关节臂和有关节臂之分。目前采用的手臂几乎都是无关节臂。多关节臂还处在研究阶段。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。总括机械手的运动，离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达交流伺服马达直流伺服马达和步进马达等。手臂有三个自由度，可以采用直角坐标，圆柱坐标，球坐标和多关节四种方式。直角坐标占空间大，工作范围小，惯性大，所以般不多用，只有在自由度较少的时候用之......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....工作范围较大，但惯性也大，且不能抓取地面的物体。球坐标和多关节占用空间小，工作范围大，惯性小，所需动力小。能抓取底面的物体，多关节还可以绕障碍物选择途径，但多关节机构较复杂，所以不多用。在本设计中选用了圆柱坐标式。行走机构有的机械手带有行走机构。驱动机构有气动液动电动机械的四种形式。气动式速度快，结构简单，成本低。采用点位控制或机械挡块定位时，有较高的重复定位精度，但是臂力般在以下。液动式力气大，臂力可以达以上，且可以用电液伺服机构，可以实现连续控制，使机械手的用途和通用性更广，定位精度在范围内。目前常用的式气动和液动驱动的方式。电动式用于小型的，机械式般用于动作简单的场合。控制系统机械手控制的要素......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制为主，占以上。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存贮，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。程序的存贮方式分为分离存贮和集中存贮两种。分离存贮是将各种控制因素的信息分别存贮于两种以上的存贮装置中，如顺序信息存贮于插销.饭凸轮转鼓穿孔带内，位置信息存贮于时间继电器定速回转鼓等。集中存贮是将各种控制因素的信息全部存贮于种存贮装置内，如磁带磁鼓等。这种方式适用于顺序位置时间速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。对动作复杂的机械手机械人，采用示教再现型控制系统......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....控制系统以插销板用得最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每凸轮分配给个运动轴，转鼓转动周便完成个工作循环。插销板适用于裕要迅速改变程序的场合。换种程序只需抽换种插销板就可，而同插件又可以反复使用。穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换。穿孔卡的信息容量有限，但便于更换保存可重复使用。磁芯和磁鼓仅适用子存贮容量较大的场合。范于选择那种控制元件，则根据动作的复杂程度和精确程度来确定。基体基体是整个机械手的基础。.方案的比较选择手部的选定归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理。大致可以分为夹持和吸附两大类......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....特别是有螺纹的物体，而吸附式主要用于表面特别光滑的物体利用真空吸附或者用能被磁铁吸附的物体。本设计要求的是瓶盖的旋紧，通过比较可以选定用夹持式的手部。而夹持类主要是夹钳式钩托式和弹簧式。按其的运动方式又可以分为手指回旋型和手指平移型两种。根据要求可以知道选择的是回旋型手指。夹钳式的手部是由手指传动机构和驱动装置三部分组成的，他对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴类盘类套类零件。般情况下，多采用两个手指，少数采用三个指或者多个指。驱动装置根据驱动源可以分为液压的气压图为连杆杠杆式手部图为滑槽杠杆式手部的和电动的等几类形式。常用的传动机构往往通过滑槽斜槽齿轮齿条连杆机构实现夹紧或松开的。根据需要......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....而根据他们的特点液压和气压的很难能转过度角，而本设计要求旋紧般都要求大于度，虽然齿轮齿条连杆机构能够转过度，但是这两种结构对于这种只要求简单动作的机械手来说，又太复杂了，又大材小用的感觉，而恰好用电动能够实现任意的角度的旋转，所以选择电动作为手部的手腕旋转驱动源，而又由于液压的准确性和稳定性所以又选定又选定用液压驱动来作为手部的夹紧和放松驱动源。典型的回转型手部有滑槽杠杆式和连杆杠杆式两类如上图所示因为我选择的驱动方式式用液压来驱动机械手的放松和夹紧，又为了不占用太大的空间，而两个比较，连杆杠杆式结构式个常开的手部，而且是驱动力是向下的时候是夹紧......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....在结构上后者会占用更大的空间所以选择了前者作为机械手的手部结构。腕部的选定手腕部件具有独立的自由度。如图所示图为腕部的自由度手部的运动有绕轴转动为回转运动绕轴运动为上下摆动绕轴转动称为左右摆动有的甚至是沿轴或轴的横向的移动。般手部设有回转的或加上个摆动的即可以满足工作要求，些动作较简单的专用机械手，为简化结构，可以不设腕部，而直接由臂部的运动来驱使手部搬运工件。目前，应用最广泛的手腕运动机构是回转液压缸，或者气压缸，他的结构紧凑，灵巧但是回转角度较小，般小于度，并且要求严格的密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。因此在本设计中我选定用电动机来驱动手腕的转动，可以实现任意的角度......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....所以选定手腕只要个自由度就可以了，就是只要他能够绕轴转动就可以了。臂部的选定手臂的各种运动通常用驱动机构如液压或气压和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它再工作中既直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动又较多，故受力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度等直接影响机械手的工作性能。臂部设计的基本要求臂部应承载能力大刚性好自重轻臂部运动速度要高，惯性要小手臂动作应该灵活位置精度要高手臂的典型运动形式又直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向或纵向移动，回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动俯仰复合运动，如直线云和回转运动组合，两直线云的组合。首先......”。