1、“.....提出最佳设计方案，协调各矛盾，设计出整个机器人。小型军用水陆两用机器人的设计，受到多方面因素的制约，基于战场条件的要求，机器人必须满足结构简单可靠小型化轻量化的要求。合理的方案设计是实现机器人良好性能的前提，在方案设计中，必须进行大量的分析和论证。从机器人的总体结构上，水陆两用机器人主要由移动平台摄像平台和武器平台等组成，其中，移动平台是整个机器人实现各项任务的载体......”。

2、“.....其环境因素主要包括原有的天然环境，以及各种人工干预的环境，称之为非结构化环境。对于移动机器人来说，非结构环境是多样的，复杂的三维地形，般由平坦的地面斜坡障碍台阶壕沟浅坑等地形组成。实质上，最典型的情况是斜坡向上和向下的台阶，所有的地形可简化为以上三种典型地形的组合，移动机构只要能够通过上述三种地形及其组合，即可通过系列动作序列通过各种复杂的三维环境。具有多地形适应能力的移动机构，目前主要有轮式和履带式腿足式。对于本设计......”。

3、“.....还应在速度运行平稳性载重自重比等方面全面予以考虑。在非结构环境下，任何种移动机构都有其优势和实用性，同时存在些缺陷。对移动机构的设计和选择，需要综合设计要求及其他相关因素。轮式移动机构轮式移动机构可以达到较高的运动速度，在相对平坦的地面上，轮式移动具有相当的优势，控制也相对简单，轮式移动机构由于应用广泛，是目前研究最为透彻的移动机构之。传统的轮式行走机构有三轮四轮六轮的结构形式。相对而言......”。

4、“.....由于与地面接触面积小，在土壤压比较小的柔软路面和湿滑的路面上易产生沉陷和打滑。这些都使轮式机构在大多数野外复杂环境下功能受到限制。为提高轮式行走机构的多地形适应能力及其通过性，在传统的轮式行走机构上进行结构变形，出现了四轮加前后摆六轮加前后摆行星轮式等具有多地形适应能力的行走机构车轮结构也出现了超轻线编制轮胎半球形轮胎麦卡姆轮等多种车轮形式。履带式移动机构典型的履带式移动机构由驱动轮导向轮托带轮履带板履带架等部分构成......”。

5、“.....它是轮式移动机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用。履带式移动结构具有主要有以下的优点地面支撑面积大，接地比压小，滚动摩擦小，通过性能较好，转弯半径小，牵引附着性能越野机动性爬坡越沟等性能优于轮式移动机构，履带式移动机构广泛用于各种军用地面移动机器人。普通履带式移动机构越障能力有限，只有通过加大带轮直径和履带长度来提高其越障性能，并且履带式移动机构结构复杂，对其控制和运动分析较为困难，大多都是通过实验方法进行研究......”。

6、“.....主要通过改变履带的形状和结构来实现，卡特比勒形状可变履带位置可变履带履带式加装前后摆等结构形式相继出现，并应用于各种机器人移动机构。近年来各种增强的非金属复合材料运用于履带，大大减轻了履带式移动机构笨重的缺点，改善了其整体性能。对野外环境，履带式移动机构具有较强的适应性。腿足式移动机构腿足式移动机构基于仿生学的原理，目前展开广泛研究的有两足四足六足等各种腿足式移动机构，该机构几乎可以适合任何路面的行走，且具有良好的机动性......”。

7、“.....可以较轻松的通过松软地面和大跨度障碍。但该机构运行速度慢，结构形式在上述各种移动机构中最复杂，控制也相对较为困难，目前应用较少，大多处于研究和实验室阶段。对本设计而言，爬坡越障能力小型化轻量化是其主要特点。在表中对各种行走机构进行综合评价。基于设计要求，对各性能分配权重，至分别为从高至低的分值。表中特种履带式移动机构为加装前摆及加装前后摆的结构形式，对表中的几种可能的设计方案，综合评价的结果，特种履带式为相对较优的方案。加前后摆的履带机构......”。

8、“.....为了使摆臂有更强的地形适应能力，前后摆部分左右四摆臂可单独控制即独立驱动。表各种移动机构综合简介性能形式越野能力越野性能通过性速度小型化实施行使稳定性转向性能载重自重比腿足式普通履带式特种履带式普通轮式特种轮式移动平台结构总体设计通过以上分析，确定机器人总体结构方案为履带式移动机构加装前后摆臂，其总体方案简图如图所示。机器人本体和摆臂都采用直流电机驱动，其原因有以下几点直流电机控制起来相对较方便......”。

9、“.....它不会有大量的热量排出，而且噪声很小，容易躲过敌方的探测。综合考虑，机器人本体采用后轮驱动，通过链传动将其动力传给前轮。后摆臂驱动电机前摆臂摆臂电机车体图总体方案简图移动平台是实现整个机器人功能的载体，其性能将直接影响到机器人的整体性能。移动平台的刚性对机器人整体性能影响最大，结构刚性不足容易使车体产生变形，在野外复杂路面行走造成车体的震颤，不仅难以实现越野功能......”。