够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，支承方式为地面支承型，并且其运行轨迹为直线型巷道堆垛机。巷道堆垛机的特点由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。二〇〇年六月八日星期二各电气传动机构应同时满足快速平稳和准确。配备可靠的安全装置，控制系统应具有系列连锁保护措。第节设计的目的和意义仓储自动化建设是项系统工程，物资储运作业自动化是其重要的货格尺寸长宽高宽度方向为货叉叉取方向二〇〇年六月八日星期二第章总体设计方案的确定为使堆垛机能够准确快速安全自动搬运货物出人库，必须满足以下设计要求具备三维运动功能，即堆垛机沿巷道来回运动载货台垂直运动货叉沿货架方向双向伸缩满足定的定位精度，重复定位精度误差不能超过具备安全保护措施在满足强度刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力保护仓库环境，避免货物污染受损。堆垛机的组成二〇〇年六月八日星期二图有轨巷道式双立柱堆垛机天轨天轨导向轮上横梁立柱链轮载货台导向轮载货台顶轮电器柜轮系地轨下横梁电机卷筒减速器载货台货叉载货台立板第节堆垛机三维运动速度的确定行走速度的确定行走加速度为最优行走速度为，取为升降速度的确定货柜轮系地轨下横梁电机卷筒减速器载货台货叉载货台立板第节堆垛机三维运动速度的确定行走速度的确定行走加速度为最优行走速度为，取为升降速度的确定货各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力保护仓库环境，避免货物污染受损。堆垛机的组成二〇〇年六月八日星期二图有轨巷道式双立柱堆垛机天轨天轨导向轮上横梁立柱链轮载货台导向轮载货台顶轮电器动功能，即堆垛机沿巷道来回运动载货台垂直运动货叉沿货架方向双向伸缩满足定的定位精度，重复定位精度误差不能超过具备安全保护措施在满足强度刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机高货格尺寸长宽高宽度方向为货叉叉取方向二〇〇年六月八日星期二第章总体设计方案的确定为使堆垛机能够准确快速安全自动搬运货物出人库，必须满足以下设计要求具备三维运量行走最大速度升降最大速度货叉速度加减速度升降行走伸缩货架上下层，层高货架每层格，格宽货箱尺寸长宽计要求包括二〇〇年六月八日星期二，结构简单操作方便。，堆垛方式准确可靠。，结构紧凑坚固，使用维护方便，外形美观。第节设计参数立体仓库为巷道排列层堆垛机总高度总长度总宽度堆垛机额定起重径。第二，论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运动学计算和强度计算。第三，堆垛机的工作方式及货物识别控制原理。第四，绘制堆垛机总装图和主要零部件图及控制电气原理图。有轨巷道堆垛起重机的设备的设计，能及时准确地把物品自动送到指定位置，从而加深对堆垛机的认识与了解。第节设计的内容及要求有轨巷道堆垛机的内容包括第，分析论述目前堆垛机堆垛的原理方法，堆垛机的设计思路，探讨各种解决途车堆垛机码垛机管道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。本设计通过设计用于仓储货架的堆垛机，完成堆垛机水平行走机构起升机构载货台及货叉机构机架和电气设是重要的发展趋势。通过引入计算机自动控制技术和人工智能等高新技术对仓储机械的技术该做，仓储机械的技术性能将较大提高。载重量大机动性强操作方便可维修性好的叉车无人叉车牵引车托盘运输车堆高，控制系统应具有系列连锁保护措。第节设计的目的和意义仓储自动化建设是项系统工程，物资储运作业自动化是其重要的内容。实现仓库物资储运作业自动化，仓储机械设备设施及管理信息人才系统配套协调发展件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。二〇〇年六月八日星期二各电气传动机构应同时满足快速平稳和准确。配备可靠的安全装置且其运行轨迹为直线型巷道堆垛机。巷道堆垛机的特点由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。金属结构曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷生能源，应用前景大，意义重大。据全国农村可再生资源统计资料显示，九五期间，秸秆能源用量仍占农村生活用能的。传统的秸秆利用方式是直接燃烧，因其密度小，灰分多，己不再适应农民生活水平的需要，生能源，应用前景大，意义重大。据全国农村可再生资源统计资料显示，九五期间，秸秆能源用量仍占农村生活用能的。传统的秸秆利用方式是直接燃烧，因其密度小，灰分多，己不再适应农民生活水平的需要，国内现行的秸秆优质能源利用技术，除了本文所要研究的秸秆压缩成型技术以外，还有秸秆气化集中供气技术秸秆制取沼气技术秸秆燃料热风烘干技术等。秸秆热解气化技术把细软松散的低品位秸秆转换成清洁的高品位气体，热效率可达。气相燃料速度快，热量输出可以控制，在烘干木材茶叶饲料和代替燃油发电及农村居民炊事等方面己有成功应用。部分气化炉和配套装置己经批量生产，进入实用推广阶段。目前全国己有余处秸秆气化集中供气示范点，主要集中在山东河南江苏河北山西北京陕西等。仅山东就有余处韩鲁佳等，。秸秆制取沼气技术，近年来经攻关研究在技术上有了较大突破，解决了秸秆易结壳出料困难和发酵不充分的难题。干发酵工艺则有助于节约建池费用，提高池容利用率，目前该技论述目前堆垛机堆垛的原理方法，堆垛机的设计思路，探讨各种解决途车堆垛机码垛机管道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。本设计通过设计用于仓储货架的堆垛机，完成堆垛机水平行走机构起升机构载货台及货叉机构机架和电气设是重要的发展趋势。通过引入第四，绘制堆垛机总装图和主要零部件图及控制电气原理图。动学计算和强度计算。长度总宽度堆垛机额定起重径。第二，论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运，结构紧凑坚固，使用维护方便，外形美观。，堆垛方式准确可靠。加减速度升降行走伸缩货架上下层，层高货架每层格，格宽货期二第章总体设计方案的确定为使堆垛机能够准确快速安全自动搬运货物出人库，必须满足以下设计要求具备三维运量行走最大速度升降最大速度货叉速度长度总宽度堆垛机额定起重径。第二，论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。的确定货柜轮系地轨下横梁电机卷筒减速器载货台货叉载货台立板第节堆垛机三维运动速度的确定行走速度的确定行走加速度为最优行走速度为，取为升降速度的确定货各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力保护仓库环境，避免货物污染受损。堆垛机的组成二〇〇年六月八日星期二图有轨巷道式双立柱堆垛机天轨天轨导向轮上横梁立柱链轮载货台导向轮载货台复定位精度误差不能超过具备安全保护措施在满足强度刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力保护仓库环境，避免货物污染受损。堆垛机的组成二〇〇年六月八日星期二图有轨巷道式双立柱堆垛机天轨天轨导向轮上横梁立柱链轮载货台导向轮载货台顶轮电器柜轮系地轨下横梁电机卷筒减速器载货台货叉载货台立板第节堆垛机三维运动速度的确定行走速度的确定行走加速度为最优行走速度为，取为升降速度的确定货柜轮系地轨下横梁电机卷筒减速器载货台货叉载货台立板第节堆垛机三维运动速度的确定行走速度的确定行走加速度为最优行走速度为，取为升降速度的确定货各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力保护仓库环境，避免货物污染受损。堆垛机的组成二〇〇年六月八日星期二图有轨巷道式双立柱堆垛机天轨天轨导向轮上横梁立柱链轮载货台导向轮载货台顶轮电器动功能，即堆垛机沿巷道来回运动载货台垂直运动货叉沿货架方向双向伸缩满足定的定位精度，重复定位精度误差不能超过具备安全保护措施在满足强度刚度和可靠性的前提下，量行走最大速度升降最大速度货叉速度加减速度升降行走伸缩货架上下层，层高货架每层格，格宽货箱尺寸长宽量行走最大速度升降最大速度货叉速度加减速度升降行走伸缩货架上下层，层高货架每层格，格宽货箱尺寸长宽量行走最大速度升降最大速度货叉速度加减速度升降行走伸缩货架上下层，层高货架每层格，格宽货箱尺寸长宽高自行转移到另个巷道。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，支承方式为地面支承型，并只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他的惯性矩。由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养和维修。按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。，堆垛机用下部行走轮支承和驱二〇〇年六月八日星期二动，上号作为反馈信号，在与给定量比较后的差值通过调节器控制三相调压模块的输出电压即三相电加热管的端电压，以达到控制锅炉内胆水温的目的。其中，参数整定采用的是经验法，通过不同参数的设置，再看响应曲线的变化，经过不断的调试从而找到了最佳参数，比例度越小，越快达到稳定。比例调节能快速抵消干扰的影响，同时利用积分调节消除残差，故当比例度小些，最后稳态误差较小。在本次毕业设计的过程中，我了解了软件的特点组成和使用方法，组态的过程和控制原理，工程师站，操作员站，服务器，对现场控制站的组成和连接方式及各站在控制系统中的级别有定的认识,锻炼了自己思考自己独立动手的能力,为不久以后工作打下坚实的基础。二〇三年五月二