（CAD图纸全套）移动机器人结构设计（含说明书）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:32:52

《（CAD图纸全套）移动机器人结构设计（含说明书）》修改意见稿

1、“.....就像我们平时推小车样，当我们给小车左边的力大于右边的力时小车右转，同理右边的力大时，小车左转。所以我选择了跟家用小车样的移动方式即差速度轮式移动机器人。四个车轮布置在我设计的机器人矩形机身四角，后两轮差速驱动，前两轮是转向轮。当然通过查阅资料这种机构有两个缺点......”。

2、“.....转向之前必须有定的前行行程。二是这种轮子布局需要有保持稳定可靠驱动的能力，可能导致转向不稳定。图.后轮差速驱动，前轮是随动结构根据设计需要和实现的难易程度选择了图.中的驱动方案机器人，称之为后轮驱动轮型机器人，它是种典型的非完整约束的轮式移动机器人模型。后轮为驱动轮，方向不变，提供前进驱动力，两轮驱动速度不相同前轮为转向轮，称为随动轮......”。

3、“.....轮式移动机构又主要分三个轮四个轮三轮支撑理论上是稳定的，然而这种装置很容易在施加到单独轮的左右两侧力作用下翻倒，因此对负载有定限制。为提高稳定性和承载能力，决定选用四轮机构，后轮为两驱动轮，两个转向轮为前轮。这种结构能实现运动规划稳定以及跟踪等控制任务，可适应复杂的地形，承载能力强，但是轨迹规划及控制相对复杂。图......”。

4、“.....轮式机器人驱动轮的组成后轮驱动装置机械结构模型图如图.图.后轮驱动装置机械结构模型后轮驱动装置机械传动结构如图.所示图.驱动轮机械传动示意图轮胎轮毂联轴器蜗轮蜗杆直流电机减震垫根据上面所确定的方案，轮式机器人前轮驱动装置由驱动电机，减速装置和车轮及轮毂组成。.轮式机器人转向轮的组成转向轮起支撑和转向作用，不产生驱动力矩......”。

5、“.....所示图.转向装置模型图轮式机器人前轮驱动装置由以下几部分构成轮胎，轮毂，两个转向轮和深沟球轴承几个部分组成。.电机的选择目前在机器人的运动控制中较为常用的电机有直流伺服电机交流伺服电机和步进电机，对它们的特性工作原理与控制方式有分类介绍......”。

6、“.....与计算机接口简单，没有电刷，维护方便，寿命长。缺点是能量转换效率低，易失步，过载能力弱按产生转矩的方式可以分为永磁式，反应式和混合式。混合式能产生较大转矩，连续转动。永磁式是单向励磁，精度高，但易失步，反应式是双向励磁，输出转矩大，转子过冲小，但效率低混合式是单双向励磁,分辨率高,运转平稳......”。

7、“.....控制简单启动转矩大体积小重量轻，转速和转矩容易控制效率高需要定时维护和更换电刷，使用寿命短噪声大。由永磁体定子线圈转子电刷和换向器构成。通过电刷和换向器使电流方向随转子的转动角度而变化，实现连续转动。转动控制采用电压控制方式,两者成正比。转矩控制采用电流控制方式,两者也成正比。交流伺服电机没有电刷和换向器，无需维护驱动电路复杂......”。

8、“.....按结构分为同步和异步电电刷和换向器构成。通过电刷和换向器使电流方向随转子的转动角度而变化，实现连续转动。分为电压控制和频率控制两种方式。异步电机常采用电压控制。般机器人用电机的基本性能要求启动停止和反向均能连续有效的进行，具有良好的响应特性正转反转时的特性相同,且运行特性稳定良好的抗干扰能力，对输出来说,体积小重量轻维修容易，不用保养......”。

9、“.....对于小功率电机，直流伺服电机具有良好的启动和调速性能，广泛应用于工业机器人计算机外围设备以及高精度伺服系统中。设计的驱动轮为两后轮，要求控制性好且精度高，能耗要低，输出转矩大，有定过载能力，而且稳定性好。通过比较以上电机的特性工作原理控制方式以及移动机器人的移动性能要求自身重量传动机构特点等因素，所以决定选用直流电机作为驱动电机......”。