1、传感器，检测气手指动作，换另堆空石墨舟。进行下料部分，我们设定的工序为检测位传感器，检测下料上下方向气缸下降检测位气爪传感器，检测气爪闭合，抓取石墨舟，下料上下方向气缸上升，下料上下方向气缸传感器，检测下料左右方向气缸向左下料气爪传感器，检测气爪松开，下料上下方向气缸上升石墨舟堆传感器，检测。

2、为堆堆成，分别有两落石墨舟堆结构，在初始状态时，空堆石墨舟处没有有十个堆叠而成的石墨舟，而满堆部分没有石墨舟，每次工作个工位，空堆石墨舟处的气手指伸出，由电动机带动气手指以拉动空堆石墨舟堆上升个工位。气爪抓动后，等石墨舟到达满堆处，满堆处的气手指伸出，由电动机带动气手指缓缓拉动石墨舟堆下降个。

3、，检测上下方向气缸向上。进行上料部分，我们设定的工序为空堆传感器，检测气手指不动，送料上下方向气缸下降气爪传感器，检测气爪不动，送料上下方向气缸上升送料上下方向气缸，送料左右方向气缸向左，工作位传感器，检测送料上下方向气缸向下至工作位置工作位气爪传感器，检测气爪松开，送料上下方向气缸上升空堆。

4、自动排向机改造研究石墨舟仓结构设计摘要这样两个气爪同时运动，大大加快了加工的效率，而且便于控制。我们考虑了石墨舟单个的重量，石墨舟堆叠后的高度及整个系统对升降机构的要求，所以决定大体的石墨舟升降机构如下图图.石墨舟升降机构初步结构设计图上图为石墨舟升降机构石墨舟仓的初步结构设计，石墨舟由十个。

5、否有石墨舟等传感器。我们设定的整个工序分为三个过程进行检测进行上料进行下料。进行检测部分，我们设定的工序为工作位传感器检测上下方向气缸下降气爪传感器，气爪闭合，检测上下方向气缸上升检测纵向传感器，送料左右方向气缸向左检测位传感器，检测上下方向气缸下降检测位气爪传感器,气爪松开，石墨舟至检测位。

6、下料上下方向气缸下降。我们将控制系统分为这三个部分进行设计，每个部分有设定相应的传感器，并对传感器的输入输出端进行预估，这样我们在接下来的控制设计，选择相应的型号的以及输入输出分配表的制作有了定的基础。图.步进电机控制原理图图.中，控制器为，产生脉冲信号，进入步进电机驱动器，般控制脉冲信号都。

7、工位，等待个新的满堆石墨舟堆上来。如此往复，等空堆的石墨舟逐渐用完后，机器暂停，由之前的气爪拉动新的堆空石墨舟进入空堆，而满堆石墨舟堆满之后，机器也暂停，等待工人将满的石墨舟堆撤离，继续进行工作。.排向机改造的控制系统初步设计我们通过对此套排向机改造系统的研究与讨论后决定设置如下传感器检测有。

8、各零件选用及设计.升降机构传动方式刚开始时，我们设计了两种升降机构的方案方案丝杆传动升降机构图.丝杆传动升降机构示意图滚珠丝杠传动效率高，达，有利于主机的小型化和减轻劳动强度摩擦力矩小，接触钢度高，使温升及热变形减小，有利于改善主机的动态特性和提高工作精度工作寿命长，传动无间隙，无爬行传动精。

9、无针脚，检测工作位置有无石墨舟，检测送料立柱升降机是否处在初始位置最低位置，检测工作工位是否有空余，检测空堆工位是否有石墨舟，检测针脚是否装满，检测工作工位处是否空闲，检测下降机构最高位置是否有空位，若无空位则用气手指将最高位降下，然后气手指归于最高位，检测下降位置是否有空余，检测二工位处是。

10、舟上升个工位，提升高度为。选择的步进电机型号为，相数为，步距角为.，相电流为.，保持转矩为，转动惯量为.•。图.为所选步进电机的矩频特性曲线。其中，控制系统每发出个步进脉冲，步进电机转过.，当步进电机驱动器设置在细分状态下，由公式.可知步进电机发出个脉冲时，气手指抬升空石墨舟。.石墨舟仓结构。

11、度高，具有很好的高速性能抗冲击振动性能差，承受径向载荷能力差。如图所示，石墨舟堆叠为十个，导轨上装有滑块，滑块由电动机驱动，电机连接着根丝杆，电动机带动丝杆转动，丝杆上的螺母随着电机转动带动石墨舟机构整体上升下降，电动机正转时，石墨舟上升，用于空堆石墨舟机构，电动机反转时，石墨舟下降，用于满。

12、很弱，步进电机驱动器可将脉冲信号进行功率放大，将从控制器发来的脉冲信号转化为步进电机的角位移，实现后续的动力提供。电机的转速与脉冲频率成正比，所以控制脉冲频率可以精确调速，控制脉冲数就可以精确调位。图.所选步进电机的矩频特性曲线在上料机构中，当空石墨舟由气爪抓取送到工作位置后，气手指提升石墨。

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