1、所转过的角度或开闭范围对平移型手指从张开到闭合的直线移动距离，以便于抓取或退出物体。保证抓取物体在手指内的夹持精度，应保证每个被抓取的物体，在手指内都有准确的相对位置。结构紧凑重量轻效率高，在保证自身刚度强度的前提下，尽可能使结构紧凑重量轻，以利于减轻手臂的负载。在这里还必须讨论下机械手手指数量的问题，不同的手指数量。

2、效率高，在常用的机械传动中，齿轮传动的效率是最高的。级圆柱齿轮传动在正常润滑条件下效率可达到以上，在大功率传动中，高传动效率是十分重要的传动比恒定，齿轮传动具有不变的瞬时传动比，因此齿轮传动可用于圆周速度为以上的高速传动结构紧凑，在同样使用条件下，齿轮传动所需要空间尺寸,比带传动和链传动小得多工作可靠寿命长，齿轮传动。

3、都有如下几点基本要求有适当的夹紧力和驱动力，手指握力夹紧力大小要适宜，力量过大则动力消耗多，结构庞大，不经济，甚至会损坏抓取物体力量过小则夹持不住或产生松动脱落。在确定握力时，除考虑抓取物体重量外，还应考虑操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证夹持安全可靠。应具有定的开闭范围，手应具有定的开闭角度手指从张开到闭合绕支。

4、自动防盗门开锁机构设计摘要间只能用于同向回转的传动运转时不能保持恒定的瞬时传动比磨损后易发生跳齿工作时有噪声不宜在速度变化很大和异速方向的运动中应用。链传动主要用在要求工作可靠，且两轴相距较远，以及其他不宜采用齿轮传动的场合。齿轮传动齿轮传动是机械传动中应用最为广泛的类传动，常用的渐开线齿轮传动具有以下些主要特点传动。

5、须具有足够的自由度，能够灵活的移动到指定的目标位置来抓取目标物，为此自由度数至少应该在个以上，能够方便的伸长旋转达到不同的姿态，自由度太少将大大限制机械手的工作空间，无法准确抓取目标物。本文设计的机械手具有个自由度，在性能指标中已经提出。下面分别是手部腕部和臂部的具体设计。机械手手部末端执行器结构形式多样，但总的设计。

6、可以完成的动作动作复杂程度都不通，可以根据机械手必须完成的动作确定机械手所需的最少手指数。个手指能推滚或滑动小物体，还可用力操纵开关等两个手指除具有个手指的功能外，还能抓住物体并可精确的控制物体的位置和取向三个手指除能完成两个手指完成的功能外，它还有在手中反复抓握物体的功能，如将物体抛入空中并在新的方向抓住物体多个手。

7、正确安装，良好润滑和正，常维护条件下，具有其他机械传动无法比拟的高可靠性和寿命。齿轮传动的主要缺点有对齿轮制造安装要求高齿轮制造常用插齿机和滚齿,机等专用机床及专用工具通常的齿轮传动为闭式传动，需要良好的维护保养，因此齿轮传动成本和费用高并且齿轮传动不适合中心距较大的两轴间的动力传递。蜗杆传动蜗杆传动是种空间齿轮传动。

8、腕设有回转或再增加个上下摆动即可满足工作要求。本文设计的机械手腕部结构，具有个摆动的自由度，摆动范围为度，传动方式选择圆锥齿轮传动，电机置于机械臂内与腕部传动轴垂直。另外小臂中间旋转关节也属于腕部自由度范畴，利用电机带动连轴器，连轴器再带动小臂前半段壳体旋转。两自由度手腕足以满足开防盗门的需要。为了准确开门，本设计为。

9、，能实现交错角为度的两轴间动力和运动传递。蜗杆传动与圆柱齿轮传动和圆锥齿轮传动相比具有结构紧凑传动比大士传动平稳和可以自锁等显著特点。蜗杆传动的主要缺点是齿面摩擦力大，发热量高，传动效率低。蜗杆传动通常用于中小功率非长时间连续工作的应用场合。.开锁机构机械手结构作为款日常生活的开锁机械手，为完成抓取目标物，操作机械手。

10、本设计只为准确定位和控制门把手位置，所以手爪为俩个手指手腕部件设置于手部和臂部之间，它的作用主要是在臂部运动的基础上进步改变或调整手部在空间的位置，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕的运动形式可以有绕轴转动称为回转运动绕轴转动称为上下摆动绕轴转动称为左右摆动有的甚至是沿轴或轴的横向移动。般。

11、其安装了限位开关，手腕旋转定角度正常门把手开门角度碰触到限位开关，开关的常开点闭合，常闭点断开，手腕停住，达到开门的目的手臂部件是机械手的主要部件。它的作用是支承腕部和手部，并带动它们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内的任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部具有三个。

12、则具有更大的灵活性，如能抓住和操纵多个物体。对于本文的移动机器人，只需要能够抓住物体，控制物体的位置和取向，两个手指就能满足此工作要求，所以在结构上将采用两指。具体机械手手部末端执行器的结构，传动机构采用滚珠丝杠副与圆柱直齿轮，整个末端执行器体积小质量轻。两手指相对于末端执行器在丝杠的带动下做平移运动，达到开合作用。。

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