（CAD图纸全套）通用液压机械手的设计（含说明书）

锻压机械手的手指部位必须采用耐热钢锻造，相当于的材料。

同时用空气水喷雾冷却。

机械手外部装有防热护罩，内部通水冷却。

机械手在锻造熔炼方面的应用，国内已研制成功压铸机上下料机械手，上下箱合箱浇注机械手，以及铸件表面清理机械手等。

有些工厂还将机械手和造型机配合组成铸造生产自动线，彻底改变了铸造生产的面貌。

国外对电炉炼钢过程中采用机械手进行了大量的研究。

由于强大电流的干扰，影响了机械手的采用，并由于熔渣和钢水难以区别，往往在浇注过程中容易液渣不分，需研究带有特殊传感装置的机械手，才能实现浇注的机械化和自动化。

.冷加工方面冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类零件单机加工时的上下料和刀具安装等。

进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分。

最近更在加工生产线自动线上应用，称为机床设备上下工序联接的重要手段。

国内机械工业铁路工业中首先在单机专业上采用机械手上下料减轻工人劳动强度。

如在轴类螺栓气阀和螺撑帽坐等零件的加工机床上配置了机械手，代替人工上下料。

在三通阀体轴瓦平斜铁柴油机摇臂加工生产自动线上采用单臂双臂圆柱式机械手，成为联接工序运送工件的重要装备。

并在连杆粗加工自动线上采用数控机械手，这样它不仅担负自动线上机床工件的装卸运输，并能发出指令指挥全线工作。

国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮对等大中批量零部件。

并和机床设备共同组成个综合的数控加工系统。

.拆修装方面拆修装是铁路工业系统房中体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。

目前国内铁路工厂机务段等部门。

已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清楚石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。

采用机械手进行装配更是目前研制的重点，国外已研究采用摄像机和力的传感装置和微型计算机联接在起，能确定零件的方位，达到镶装的目的。

综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。

第章方案的确定本毕业设计是通用机械手，要求有较高的定位精度和较高的耐用度，其结构形式方案般有下几种表机械手结构选型表结构形式方案特点优缺点结构简图直角坐标型作机的手臂具有三个移动关节，其关节轴线按直角坐标配置结构刚度较好，控制系统的设计最为简单，但其占空间较大，且运动轨迹单，使用过程中效率较低圆柱坐标型操作机的手臂至少有个移动关节和个回转关节，其关节轴线按圆柱坐标系配置结构刚度较好，运动所需功率较小，控制难度较小，但运动轨迹简单，使用过程中效率不高续表机械手结构选型表结构形式方案特点优缺点结构简图球坐标型操作机的手臂具有两个回转关节和个移动关节，其轴线按极坐标系配置结构紧凑，但其控制系统的设计有定难度，且机械手臂的刚度不足，机械结构较为复杂关节型操作机的手臂类似人的上肢关节动作，具有三个回转关节运动轨迹复杂，结构最为紧凑，但控制系统的设计难度大，机械手臂的刚度差.直角坐标型机械手直角坐标式机械手是适用于工作位置成行排列或与传送带配合使用的种机械手。

它的手臂可作伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式三个方向的直线进行运动。

结构简图见表。

其工作范围可以使个直线运动二个直线运动或三个直线运动。

如在三个直线运动方向上各具有三个回转运动，即构成六个自由度。

但在实际上式很少有的。

缺点是这种机械手作业范围较小。

.圆柱坐标式机械手圆柱坐标式机械手是应用最多的种形式，它适用于搬运和测量工作。

具有直观性好，结构简单，本体占用的空间小，而动作范围较大等优点。

圆柱坐标式机械手由三个运动组成。

它的工作范围可分为个旋转运动，个直线运动，加个不在直线运动所在平面内的旋转运动二个直线运动加个旋转运动。

结构简图见表.圆柱坐标式机械手有五个基本动作.手臂水平回转.手臂伸缩.手臂上下.手臂回转动作.手爪夹紧动作。

圆柱坐标式机械手的特征是在垂直导柱上装有滑动套筒手臂装在滑动套筒上，手臂可作上下直线运动和在水平面内做圆弧状的左右摆动。

据国外中机械手的统计，圆柱坐标式机械手就有种，其中中式具有三个运动，而具有六个自由度的机械手仅有六种。

本次设计方向与该类型机械手特点相符。

.球坐标式机械手球坐标式机械手是种自由度较多，用途较广的机械手。

它是由三个方向的运动组成。

结构简图见表。

球坐标式机械手的工作范围包括个旋转运动二个旋转运动二个旋转运动加个直线运动。

球坐标式机械手可实现以下八个动作．手臂上下动作，即俯仰动作．手臂左右动作，即回转动作．手臂前后动作，即